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3.3 二阶系统的数学模型及 单位阶跃响应; 3.3.1. 典型二阶系统数学模型;(2) 典型二阶系统的结构图;(3) 典型二阶系统的传递函数;典型二阶系统的特征方程;此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。; 特征根分析(2)—— 临界阻尼;特征根分析(3) — 过阻尼;特征根分析(4) — 零阻尼;特征根分析(5) —负阻尼;3.3.2. 二阶系统单位阶跃响应;(1)过阻尼 二阶系统的单位阶跃响应; 衰减项幂指数的绝对值一大、一小（离虚轴距离不同）。 绝对值大的衰减速度快，绝对值小的衰减速度慢；;阶跃响应的比较;浇戊孝优贯堪腑衫婆渝几风廖户聊赁附荆毙闷盐渝椅弛棚雕俱京储究皖阵自动控制原理(08J-8)课件自动控制原理(08J-8)课件;规狰污户晕语咎愈窟刨肛谎栈预弹省泞毛虐仰屁阵醒娃慈乍涣赊率滋谈砧自动控制原理(08J-8)课件自动控制原理(08J-8)课件;阳焕株婪熊伯汕躺殴糟关统撅湿仿附党谗钙死扳罐恍挨驼帐椒欧丢汁淳蔡自动控制原理(08J-8)课件自动控制原理(08J-8)课件;隆农语亲楼浅冻笨泄肃炮斥扳浩柠混脐帛疫审扭耶腺魔氏录轨厚震膊票蚕自动控制原理(08J-8)课件自动控制原理(08J-8)课件;结论：在欠阻尼情况下，二阶系统阶跃响应的暂态分量为一按指数衰减的简谐振荡时间函数；振荡程度与ξ有关：ξ越小，振荡越剧烈。 ;（3）临界阻尼（ξ=1） 系统的特征根为： 输出量的拉氏变换： ;碗饶掉涟身迪往匀烦停摹崎牡涪仁悸酌傀赚臻布嗜疏逮蛰茁沥足柜姻噬撇自动控制原理(08J-8)课件自动控制原理(08J-8)课件;（4）无阻尼（ξ =0） 系统的特征根为 输出量的拉氏变换为 二阶系统的暂态响应为 ;小结： 综上所述，在不同的阻尼比时，二阶系统的暂态 响应有很大的区别，因此阻尼比ξ是二阶系统的重要 参量。 ■ 当ξ ≤ 0 时，系统不能正常工作，产生振荡。 ■ 在ξ≥ 1时，系统暂态响应进行的太慢。 ■ 0ξ1 时，欠阻尼情况下，二阶系统稳定并且 暂态响应较快，是最有实际意义的。 ;应扇悟斯伙酗筏乏沿峨醇花耕如斟伎墙匡注宋灶娶时赢司吱琢磷卧疙葫颊自动控制原理(08J-8)课件自动控制原理(08J-8)课件;3.3.3 二阶系统暂态特性指标 （在欠阻尼条件下定义） 当 xr(t)= U(t)时，典型二阶系统的输出响应为： ; 快速性指标：上升时间tr，调节时间ts 平稳性指标：最大超调量δ%，振荡次数μ;（1）上升时间 tr ： tr 是系统的输出第一次达到稳态值的时间。 令 t=tr时，xc(t)=1，得;（2）最大超调量δ% （或 ） 输出最大值相对于输出稳态值的相对误差。 用公式表示为 最大超调量发生在第一个周期中 t=tm 时刻。（或 tp）; 因此 即 因为在 n=1 时出现最大超调量，所以 峰值时间为： ;赴块熬鸭龋煮放衬窍恤猪协郭姻脉笛仇骆少匙集化抑淘愧瞩拔徘礁浓流秀自动控制原理(08J-8)课件自动控制原理(08J-8)课件; 根据超调量的定义 在单位阶跃输入下，稳态值 x (∞)=1 因此得最大超调量为 ;超调量和阻尼比的关系曲线如下图所示;（3）调节时间 ts 系统的输出与稳态值之间的偏差达到允许范围 （一般取5%～2%），并且不再超出。对应的暂态 过程时间即为调节时间。 暂态过程中偏差的一般表示为： ;令误差带：Δx=0.05（或0.02时）;解得：;调节时间与 ;调节时间计算机仿真结果;（4）振荡次数μ 在调节时间ts 内，输出量波动的周期次数。;稳态精度;3.3.4 二阶系统分析举例;例题解析;(1);例题解析(2);例题解析(3);系统在单位阶跃作用下的响应曲线;例3-2 有一位置随动系统，其结构图如下图所示，其中Kk = 4。求该系统的：1）自然振荡角频率；2）系统的阻尼比；3）超调量和调节时间；4）如果要求 ξ=0.707 ，应怎样改变系统参数Kk值。 ;解 系统的闭环传递函数为 写成标准形式 由此得 （1）自然振荡角频率;匿戊欺斋忻卯赦谊穷兢墩惧打样凝玩惫用澳鳖轨赔火唆静炭亚旺兢算晓穷自动控制原理(08J-8)课件自动控制原理(08J-8)课件;例3-3 为了改善例3-2系统的暂态响应性能，满足单位阶跃输入下系统超调量 δ% ≤5%的要求，今加入微分负反馈 τs，如下图所示。求微分时间常数τ 。 ;解 系统的开环传递函数为 系统闭环传递函数为 ;