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第 7 章 数控机床的伺服系统 7.1 概 述 数控机床的组成 数控机床一般由控制介质、数控装置、伺服系统、测量装置和机床本体组成 。 7.1 概 述 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说数控装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。 7.1.1 伺服系统的组成 7.1.1 伺服系统的组成 7.1.2 伺服驱动系统的选用 对伺服系统的基本要求 1．精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程 度。包括定位精度和轮廓加工精度。 2．稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在 短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接 影响数控加工的精度和表面粗糙度。 3．快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4．调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速 和最低转速之比。0～24m / min。 5．低速大转矩 低速时转距输出能力 7.1.3 伺服系统的分类 1．按伺服系统调节理论分类 （1）开环伺服系统 （2）闭环伺服系统 （3）半闭环伺服系统 7.1.3 伺服系统的分类 开环数控系统 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定性好。 开环伺服系统：以步进电机作为伺服驱动元件 组成：步进电机、驱动电路、传动机构 工作原理： 7.1.3 伺服系统的分类 半闭环数控系统 半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。 7.1.3 伺服系统的分类 全闭环数控系统 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。 特点： 1）设有位移检测装置，控制精度高 2）调试维护困难、成本较高 主要技术指标 1）定位精度可达 ±0.002mm 2）检测分辨率可达 0.001mm 3）最高进给速度可达 14m/min 应用：加工中心及中、高档数控机床 关于闭环和半闭环系统 半闭环：采用角位移检测元件对电机轴或丝杠的角位移进行测量反馈。 特点： 1）控制精度相对较低、安装调试方便 2）稳定性：半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。 半闭环： 3）精度：由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。 半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。 闭环： 闭环：采用线位移检测元件对工作台位移直接进行测量反馈。 精度：从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。 稳定性：由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。 该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。 7.1.3 伺服系统的分类 2．按使用的执行元件分类 （1）电液伺服系统 电液脉冲马达和电液伺服马达。 优点：在低速下可以得到很高的输出力矩，刚性好，时间常 数小、反应快和速度平稳。 缺点：液压系统需要供油系统，体积大。噪声、漏油。 （2）电气伺服系统 伺服电机（步进电机、直流电机和交流电机） 优点：操作维护方便，可靠性高。 1）直流伺服系统 进给运动系统采用大惯量宽调速永磁直流伺 服电机和中小惯量直流伺服电机；主运动系统采用他激直流伺 服电机。优点：调速性能好。缺点：有电刷，速度不高。 2）交流伺服系统 交流感应异步伺服电机（一般用于主轴伺服系 统） 和永磁同步伺服电机（一般用于进给伺服系统）。 优点：结构简单、不需维护、适合于在恶劣环境下工作。动 态响 应好、转速高和容量大。 7.1.3 伺服系统的分类 3．按被控对象分类 （1）进给伺服系统 指一般概念的位置伺服系统，包