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2017-08-19 发布于河南
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7-3-1-PID控制课件.ppt

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7-3-1-PID控制课件

第7章线性系统的设计方法 7.5 PID控制器;概述;概述;概述; PID控制的一种最常见的形式：; 常规PID控制器可以采用多种形式：; PID控制器的传递函数如下：; PID控制器对控制系统的作用：; PID控制器对控制系统的作用：; PID控制器对控制系统的作用：;4. 比例积分(PI)控制器 ;5. 比例微分(PD)控制器 ;;例：比例作用Kp对控制系统的影响。;Kp对响应速度的影响情况：该系统是二阶系统，则带宽约为wn(这是一种保守的估计)。而;例：比例-积分作用对系统的影响。;例：比例-微分作用对系统的影响。;PID控制器参数与系统时域性能指标间的关系;PID控制器参数选择的次序： ①比例系数； ②积分系数； ③微分系数。;讨论PID控制器的效果（辅以Matlab仿真分析）;例：质量-弹簧-阻尼系统。其中外力F为输入，位移x为输出。参数为：1M=1kg，b=10N.s/m，k=20N/m，F=1。试设计不同的P、PD、PI、PID控制器，使应曲线满足：;解：求出系统的闭环传递函数为：;　比例控制器（P）控制器设计：;加入比例控制器后的阶跃响应曲线图如下：;　比例+微分（PD）控制器设计：;　　选择Kp=300，Kd=10，加入比例微分控制器后的阶跃响应曲线图如下（红线表示使用微分控制，蓝线表示未使用微分控制）：;　比例+积分（PI）控制器设计：; 考虑到加入积分作用会影响稳定性，因此，加入积分作用时，要减小比例作用。加入比例积分控制器后的阶跃响应曲线图如下：;　比例+积分+微分（PID）控制器设计：;加入比例积分微分控制器后的阶跃响应曲线图如下：;小结