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基于遗传模糊算法的机器人局部避障规划.pdf
第36卷第7期 哈尔滨工业大学学报 VoI．36No．7
2 O0 July，2004
4年7月 0FTECHNOLOGY
JOURNALOFHARBININSTITUTE
基于遗传模糊算法的机器人局部避障规划
杨敬辉，洪炳镕，朴松昊
(哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨15000l，E—mail：pwzl4@163．net)
摘要：提出了在动态环境中，基于遗传模糊算法的移动机器人的局部避障规划方法，该方法适用于复杂环
境情况．仿真结果表明改进遗传算法的模糊控制估化效果优于传统遗传算法模糊控制效果，能够满足移动机
器人局部路径规划的实时性要求．
关键词：遗传算法；模糊控制；移动机器人；局部避障规划
18
中图分类号：TP 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2004)07一0946一03
A fbrmobilerobot
genetic—fhzzyapproach naVigation
YANG
Jing-hui，HONGBing-rong，PIA0Song—hao
of Scienceand Instituteof
(SchoolComputer Engineering，HarbinTechnology，Harbin net)
Abstract：A is tosolvethe ofaInobilerobotin
genetic-fuzzyapproachdeVeloped nav培ationpmblem dynamic
environment．’rhe areusedfor the factorsofthestatevariablesand
improvedgeneticalgorithms tuningscaling
whicharobotusesto obstacles．Theresultsofsinlu—
11Jlesetsofa contmller
fuzzylogic naVigateamongmoVing
lation indicatetheefkctiVenessofthe method．
experiment proposed
Keywords：GA；fuzzylogiccontmller；mobilerobot；localpathplanning
局部路径规划不同于全局路径规划…，只需要 1)模糊化．这部分的作用是将输入的精确量
距离机器人较近的障碍物信息．局部路径规划主要 转化成模糊化量，输入量包括外界的参考输入、系
进行的是局部范围的避障规划，也就是在给定环境 统的输出或状态等．
的障碍信息以及起始点和目标点位置的情况下，使 2)模糊推理．模糊推理是模糊控制器的核
移动机器人能够安全、无碰撞地通过所有的障碍． 心，它具有模拟人的基于模糊概念的推理能力，该
到目前为止，对于静态障碍物的避障规划研 推理过程是基于模糊逻辑中的蕴含关系及推理规
究得很多，而对于动态障碍物的避障规划研究得 则来进行的．
较少．基于模糊推理的避障规划方法具有极高的 3)清晰化．作用是将模糊推理得到的控制量
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