激光焊接的关节型机器人运动误差分析.pdfVIP

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2017-08-22 发布于河北
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激光焊接的关节型机器人运动误差分析.pdf

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激光焊接的关节型机器人运动误差分析.pdf

第36卷增刊上海交通大学学报 V01．35 Sup 2002年12月 OF Dec SHANGHAI UNIVERSITY 2002 JOURNAL JIAOTONG 文章编号：1006—2467(2002)一S2—0029—04 用于激光焊接的关节型机器人运动误差分析岁波，都东，何云峰，韩翔宇，张骅 (清华大学材料加工工程及自动化研究所，北京100084) 摘要：针对用于激光焊接的关节型工业机器人运动误差控制问题，根据关节型工业机器人伺服控制和运动学原理，分析了机器人运动误差的积累过程，井对运动误差和伺服系统误差分别进行了测量和比较．结果表明，伺服系统误差是运动误差的重要组成部分．该结论对机器人激光焊接的路径控制具有一定参考意义．关键词：工业机器人；激光焊接；运动误差中圈分类号：TP242．文献标识码：A MotionError ofArticulatedRobotfor Analysis SUI Hun 130。DU Dang，HE run一扎ng，HANGXiang—yu，ZHANG MaterialsProcess (Research]nst．of 100084，China) Automation，Tsinghua Eng．and Univ．，Beijing motionerrorofarticulated robotfor of Abstract：Inordertocontrolthe industrial the laser application ofmotionerrorwas basedonthecontrol accumulation andkinematics welding，the process analyzed theory thearticulated motionerrorandthescrvoerrorweremeasuredand the of robot．Boththe compared．From is errorisan ofthemotionerror．Theofrobot result．itshownthattheservo factor control important withreferencetothisconclusion． laser callbea