.嵌入式系统第10章.pptVIP

* 10.3.2 MSCAN模块寄存器 控制寄存器 MSCAN控制寄存器0(CANCTL0) MSCAN控制寄存器1(CANCTL1) 当MSCAN处于初始化模式（INITRQ= 1，NITAK= 1）的特殊系统运行模式时，对该寄存器可以任意写入，除CANE在正常情况下只可写入一次例外。 MSCAN总线定时寄存器0(CANBTR0) 可在任意时间对该寄存器读取；在INITRQ=1和INITAK=1时的初始化模式下的任意时间对该寄存器写入。 10.3 MSCAN模块的内存映射及寄存器定义 * 10.3.2 MSCAN模块寄存器 MSCAN总线定时寄存器1(CANBTR1) 可在任意时间对该寄存器读取；在INITRQ=1和INITAK=1时的初始化模式下的任意时间对该寄存器写入。 MSCAN接收器标志寄存器(CANRFLG) 当处于初始化模式（INITRQ=1，INITAK=1）时，CANRFLG寄存器保持复位状态。一旦退出初始化模式(INITRQ=0，INITAK=0)，该寄存器即可重写。 MSCAN 接收器中断使能寄存器(CANRIER) 当初始化模式处于有效状态时（INITRQ=1，INITAK=1），CANRIER寄存器保持复位状态。一旦退出初始化模式(INITRQ=0，INITAK=0)，该寄存器是可读的。 10.3 MSCAN模块的内存映射及寄存器定义 * 10.3.2 MSCAN模块寄存器 MSCAN 发送器标志寄存器 (CANTFLG) 每个发送缓冲区空标志在CANTIER寄存器中都有相关的中断使能位。 MSCAN 发送器中断使能寄存器 (CANTIER) 该寄存器包含发送缓冲器空中断标志的中断使能位。 MSCAN发送器报文中止请求寄存器 (CANTARQ) CANTARQ 寄存器中止队列报文的发送请求。 MSCAN发送器报文中止确认寄存器(CANTAAK) 如果由CANTARQ寄存器中的适当位请求的话，CANTAAK寄存器表示成功中止报文发送队列的请求。 10.3 MSCAN模块的内存映射及寄存器定义 * 10.3.2 MSCAN模块寄存器 MSCAN 发送缓冲区选择寄存器(CANTBSEL) CANTBSEL允许实际发送报文缓冲区的选择，在CANTXFG寄存器空间访问。 MSCAN 标识符验收控制寄存器(CANTBSEL) CANIDAC寄存器用来标识符验收控制。 MSCAN预留寄存器 该寄存器给厂家测试MSCAN模块预留的，在正常运行模式里是无效的 MSCAN杂项寄存器（CANMISC） 该寄存器提供附加功能。 10.3 MSCAN模块的内存映射及寄存器定义 * 10.3.2 MSCAN模块寄存器 MSCAN接收错误计数器(CANRXERR) 该寄存器反映了MSCAN接收错误计数器的状态。 MSCAN发送错误计数器(CANTXERR) 该寄存器反映了MSCAN发送错误计数器的状态。 MSCAN标识符验收寄存器(CANIDAR0-7) 在扩展标识符中，所有这4个验收和屏蔽寄存器都会使用。在标准标识符中，只有前两个（CANIDAR0/1,CANIDMR0/1）被使用。 MSCAN标识符掩码寄存器(CANIDMR0-7) 标识符掩码寄存器指定标识符验收寄存器的相应位与验收滤波器相关 10.3 MSCAN模块的内存映射及寄存器定义 * 10.3.2 MSCAN模块寄存器 报文存储机制 为了简化编程接口，接收和发送报文缓冲区采用统一的结构。每个缓冲区拥有16个字节，其中包括13个字节的数据结构。 标识符寄存器(IDR0~3) 扩展帧格式的标识符由全部的32位组成。包括：ID28~ID0、SRR、IDE和RTR。而标准帧格式的标识符由13位组成：ID10~ID0、RTR和IDE 数据段寄存器(DSR0~7) 此8个寄存器中包含实际发送或接收的数据。 10.3 MSCAN模块的内存映射及寄存器定义 * 10.3.2 MSCAN模块寄存器 数据长度寄存器(DLR) 数据长度代码指示了数据场里的字节数量，取值范围0～8。 发送缓冲区优先级寄存器(TBPR) 这个寄存器定义了相应发送缓冲区的局部优先级。较小的二进制数值具有较高的优先级。 10.3 MSCAN模块的内存映射及寄存器定义 本章目录 CAN总线通用知识 10.1 MSCAN模块简介 10.2 MSCAN模块的内存映射及寄存器定义 10.3 MSCAN模块双机通信测试实例 10.4 * * MSCAN模块的自环通信实例 10.5 * 10.4 MSCAN模块双机通信测试实例 10.4.1 测试模型 CAN双机测试工程分两个主要部分，发送方Sender和接收方Receiver，Sender定期在C