超声波与航迹推算融合的智能轮椅定位方法_张利.pdfVIP

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2017-08-22 发布于湖北
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超声波与航迹推算融合的智能轮椅定位方法_张利.pdf

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超声波与航迹推算融合的智能轮椅定位方法_张利

28 1 电子测量与仪器学报 Vol. 28 No. 1 第卷第期 ·62 · JOUＲNAL OF ELECTＲONIC MEASUＲEMENT AND INSTＲUMENTATION 2014 年1 月 DOI :10． 13382 /j． jemi． 2014． 01． 010 超声波与航迹推算融合的智能轮椅定位方法* 张利1，2 秦海春1 王文 2 金 2 王锦 2 张帅1 李飞1 彬爱民波 (1．合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥 230009 ;2．安徽省旌德飞翔电器有限责任公司旌德 242600) : ，。摘要针对智能轮椅自主导航中的定位问题提出了一种适用于室内环境下的智能轮椅定位方法该方法首先在室内合，，适位置安置两个超声波发射器在轮椅上安置超声波接收器阵列通过空间几何算法和坐标变换原理实现轮椅的初步定，，， 2 。位然后对传统的航迹推算方法进行改进提高轮椅相对定位的精度最后采用卡尔曼滤波将种定位方法进行融合仿，，真实验结果表明该方法比单独使用绝对定位或相对定位的精度要高许多能够满足轮椅在大面积房间内长时间较准确的定位。 : ; ; ; 关键词智能轮椅定位传感器阵列航迹推算卡尔曼滤波中图分类号:TP24 ;TN911． 7 文献标识码:A 国家标准学科分类代码:520． 20 Intelligent wheelchair positioning method based on ultrasonic and track reckoning fusion Zhang Li1，2 Qin Haichun1 Wang Wenbin2 Jin Aimin2 Wang Jinbo2 Zhang Shuai1 Li Fei1 (1． School of Machinery and Automobile Engineering，Hefei University of Technology ，Hefei 230009 ，China ; 2． Anhui province Jingde Feixiang Electric Appliance Co．，Ltd．，Shengde 242600 ，China) Aiming at the positioning of intelligent wheelchair navigation ，this paper presents an intelligent wheelchair Abstract : positioning method which is suitable for indoor environment． The method achieves the initial positioning of the wheelchair by spatial geometric algorithm and coordinate transformation ，and the ultrasonic receiver array disposed in the wheelchair and two ultrasonic emitters placed in indoor