智能车控制系统论文.doc

智能车控制系统毕业论文 1 绪论……………………………………………………………1 1.1课题的发展概况………………………………………………………1 1.2课题内容与意义………………………………………………………2 1.3文本结构………………………………………………………2 2智能车的整体设计……………………………………………4 2.1系统总体方案的选定…………………………………………………4 2.2系统总体设计………………………………………………………6 3硬件设计及说明…………………………………………14 3.1 核心控制模块 3.2电源模块设计……………………………………………………19 3.3激光传感器的设计…………………………………………………14 3.4电机驱动模块设计与实现…………………………………………17 3.5舵机的安装与控制…………………………………………………19 3..6速度检测模块 3.7 显示模块 4软件设计说明…………………………………………24 4.1系统软件流程图…………………………………………………24 4.2 所用PWM模块说明…………………………………………………25 4.3模糊PID控制算法的实现…………………………………………27 4.4输入捕捉功能的实现…………………………………………… 参考文献…………………………………………33 致谢…………………………………………34 附录一…………………………………………35 附录二…………………………………………58 1 绪论 1.1课题的发展概况 全国大学生智能车竞赛的计划是在2005年暑假举行的单片机嵌入式系统教书讨论会上，由飞思卡尔公司的金功九博士建议的。我们得知，韩国至今已举办过5届，不但得到飞思卡尔公司的赞助，还得到了韩国著名制造商的赞助。飞思卡尔公司的前身摩托罗拉公司半导体部，在过去10年中曾每两年一届，举办过五届“Motorola”杯全国单片机应用设计竞赛。比赛方式是参赛人提出单片机应用的创意，经过专家评审选出30~50个应用方案，然后再由公司提供8位、16位、32位以及DSP传感器等产品的样片和开发工具，用四个月的时间完成，并进行决赛，比赛对参赛人的背景没有限制此类竞赛对中国单片机的推广应用已经起到了一定的促进作用。当前在嵌入式领域8位、16位、32位的CPU种类繁多，各有定位和特色，且一个芯片中集成2个甚至3个CPU也不难见到。更复杂的应用可以使用多个CPU的分布式系统，因此CPU的运算能力不再是设计者首先考虑的。半导体技术的发展的不平衡往往表现在存储器上。因此有人提出，嵌入式系统的设计应该不再以CPU为核心，而是以存储器为核心。 在本次设计中，采用16位微控制器MSP430F149作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等。 1.1.1 国外概况 美国国防远景研究规划局 DARPA 从 2004 年开始举办无人车大奖赛，以百万美元的奖金吸引各大高校和企业参与无人驾驶车辆的研究工作。2004 年的比赛在沙漠中进行。但在全长近 250 公里的路线上，最远的一队也仅仅跑了 11.78 公里而已。2005年的比赛有 5 辆车完成比赛，斯坦福大学 Sebastian Thrun 教授带领的 Stanford RacingTeam 的 Stanley 赛车获得冠军，他们使用了一辆改装过的大众途锐 R5 柴油车。2006年的比赛难度再次加大，从沙漠移到了城市里，在加州的 Victorville，队伍完全被置身于真实的道路状况之中，包括避让，拥堵，加入车流和遵守交通规则等。卡内基梅隆大学最终获得冠军和 200 万美元的奖励，斯坦福获得第二名和 100 万美元，而第三名被维吉尼亚理工学院夺得。2007 年底在加利福尼亚维克托维尔举办了第三届智能汽车大赛。一款经过改装的智能化雪佛兰——太和运动型多功能车在无人操控的情况下行驶了 6 个小时，行程 60 英里(约 96 公里)，夺得大赛冠军。美国国防部希望智能汽车最能够用于军事，以使士兵更加安全；汽车制造商认为，人工智能系统将能帮人们驾驶，最终完全承担驾驶任务；研究者希望他们的技术将有助于减少交通事故。韩国大学生智能模型车竞赛是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔导体公司资助下举办的以 HCS12 单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委将提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，跑完整个赛程用时最短且技术报告评分较高的参赛队为获胜者。制作智能模型车，要参赛队伍学习和应用嵌入式软件开发工具软件 Codewarrior 和在线开发手段自行设计