自动控制原理课后答案,第二章(西南科技大学).pptVIP

解： (1)相加点㈡前移并于㈠合并 H2 H1 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R C ① ② ③ ㈠ ㈡ ㈢ 采用结构图简化的方式（方法三） G1 G2 G3 G4 (-) R C ① ② ③ ㈠ ㈢ H2/G1 H1/(1-1/G1) (a) (2) 分支点②后移 G1G2G3 H2/G1 G4 R C (-) ① ③ ㈠ ㈢ (3) 两并联支路合并 ① ③ ㈠ ㈢ (b) G4 G1G2G3 C R (-) (c) (4) 反馈支路合并 G4 C R (d) (5) 两个支路相并联，得系统的传递函数为： 采用梅逊公式的方式 H2 H1 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R C 解：将结构图化成信号流图，得 ① ② ③ ㈠ ㈡ ㈢ R C -H2 G1 G2 G3 G4 ① ② ③ ㈠ ㈡ ㈢ H1 -H1 三个独立回路： 回路均相互接触 二条前向通路 R C -H2 G1 G2 G3 G4 ① ② ③ ㈠ ㈡ ㈢ H1 -H1 传递函数为： 2-14 系统的信号流图如习题2-14图所示，试求C(s)/R(s) (a) 解： 该系统有三个独立回路： 回路均相互接触， 一条前向通路 R C 1 K -1 -s 0.5 -5 1 (b) 解：该系统有四个独立回路： 有一对互不接触的回路 三条前向通路 则： R C 1 G1 -1 G2 G5 1 G3 G4 -H1 -H2 G6 (c) 解： 四个独立回路： 有四对互不接触的回路： 则： 有三个互不接触的回路： 前向通路 四条 在对质量块进行受力分析时一般遵循这样的原则： (1) 弹簧受到外作用时，在线性范围内，弹簧力的大小与弹簧的形变成正比，弹簧力的方向总是与形变方向相反； (2) 阻尼器可以看作是一个活塞液压缸系统，当活塞和液压缸之间存在相对运动时，主动一方总要受到另一方的阻尼力。对于线性阻尼器，阻尼力的大小与阻尼器端点的相对移动速度成正比。 当系统中弹簧两端或阻尼器两端都有位移时，弹簧力或阻尼力的方向与所建立的数轴正方向相反；当弹簧或阻尼器只有一端有位移时，弹簧力或阻尼力的方向与弹簧或阻尼器端点的实际位移方向相反。 * * * * * * * * * * 第2章 控制系统的数学模型 思考题：双RC网络 课题练习:2-9 作业题： 2-2、2-4、2-5、2-7、2-11、2-14 精讲例题：2-12 ui uo u C2 C1 ic i1 R1 R2 i2 解： 思考题：求双 RC 网络图的微分方程、传递函数 系统的微分方程为： ui uo u C2 C1 ic i1 R1 R2 i2 运算阻抗法 传递函数为： 2-2 试建立题2-2图所示各系统的微分方程（其中外力F(t)，位移x(t)和电压ur(t)为输入量；位移y(t)和电压uc(t)为输出量；弹性系数k，阻尼系数f，电阻R，电容C和质量m 均为常数；忽略重力影响）。 (a) (a) 解：以平衡状态为基点，对质块m进行受力分析（不再考虑重力影响），根据牛顿定理可写出 整理得： m F(t) ky k1 k2 f x y (b) A B x1 (b) 解：取A、B两点分别进行受力分析。 对B点有： 整理得： 对A点有： 传递函数为： ur uc R1 R2 C i1 i2 (c) (c) 解：列微分方程组得 整理得： 传递函数为： R ic C R uc i2 C ur i1 (d) (d) 解：列微分方程组得 整理得： 微分方程为： R ic C R uc i2 C ur i1 (d) (d) 解：列微分方程组得 微分方程为： 2-4 若某系统的单位阶跃响应为c(t)=1-2e-2t+e-t, 试求系统的传递函数和脉冲响应。 解： ur uc R1 R2 C i1 i2 i 2-5 在题2-5图中，ur、uc分别是电路的输入、输出电压，试建立相应的电路结构图。 I1(s) I2(s) (c) I(s) I1(s) I2(s) (b) Ur(s) I1(s) Uc(s) (-) (e) I (s) Uc(s) (a) Ur(s) Uc(s) I2(s) I1(s) (-) I(s) 解： 方法二 ur uc R1 R2 C i1 i2 i 2-7 试用结构图等效化简习题2-7图所示各系统的传递函数。 比较点后移： （a） 系统传递函数： 解：结构图等效为 R(s) -G2 -G2H G1 C(s) - 2-7 (b) R(s) C(s) - - C(s) 解：(1) 第三个比较点前移 (2) 相邻比较点合并 R(s) C(s) - - C(s) R(s) C(s)