汽车踏板自动收放控制器设计 论文.doc

汽车踏板自动收放控制器设计 目录 第一章 绪论 1 1.1 汽车踏板简介 1 1.2 CAN总线概述 1 1.3 CAN总线国内外发展情况 2 1.4 汽车踏板自动收放控制器 2 1.4.1 方案的必要性 2 1.4.2 控制器的工作过程 2 1.4.3 控制器的设计思路 3 1.4.4 研究内容 3 第二章 控制器的功能及原理 4 2.1 控制器的主要功能 4 2.2 控制器的适用车型 4 2.3 汽车CAN总线技术 5 2.3.1 CAN总线的特点 5 2.3.2 CAN总线上的逻辑电平 6 2.3.3 总线报文的发送与接收 6 2.3.4 CAN总线的帧格式 6 2.3.5 汽车CAN网络结构 7 2.3.6 SAEJ1939协议编码 8 2.4 直流电机控制技术 10 2.4.1 直流电机的结构 10 2.4.2 电机调速原理 11 2.4.3 脉冲宽度调制（PWM） 11 2.4.4 直流电机正反转 12 2.4.5 直流电机的启动与堵转 12 第三章 控制器总体方案设计 14 3.1 控制器结构的模块化设计 14 3.2 各模块方案设计与论证 14 3.2.1 MCU控制器模块 14 3.2.2 CAN总线通信模块 15 CAN收发器的选择 15 CAN总线协议控制器的选择 15 CAN总线接口结构 15 3.2.3 直流电机驱动模块 16 电机的驱动方式 16 电机正反转控制方式 17 功率放大器件的选择 18 3.2.4 踏板收放终点检测模块 18 电机电流波形分析 18 电机电流检测方法 19 踏板遇阻控制策略及终点判定 20 3.2.5 汽车供电电源模块 20 3.2.6 抗干扰措施 21 第四章 控制器硬件电路的设计 22 4.1 硬件结构框图 22 4.2 CAN总线通信模块 22 4.2.1 CAN总线收发器——PCA82C250 22 4.2.2 CAN协议控制器——SJA1000 23 4.2.3 6N137光耦隔离 26 4.2.4 CAN总线接口电路原理图 26 4.3 STC12C5A60S2及其接口电路 27 4.4 直流电机驱动模块 27 4.4.1 H桥控制电路 27 MC33486电机驱动芯片 27 H桥控制电路工作方式 29 IRF1010N 功率MOS管 29 4.6 汽车电源供电模块 30 第五章 控制器软件设计 31 5.1 软件开发环境 31 5.2 软件主要内容 31 5.3 程序流程图 31 5.4 CAN总线报文收发程序 32 5.4.1 SJA1000初始化 33 5.4.2报文接收 34 5.4.3 报文滤波方法 35 5.4.3报文发送 35 5.5 PWM信号发生程序 36 5.6 遇阻判定算法 36 第六章 总结与展望 40 参考文献 41 致 谢 42 附录A 43 附录B 44 程序清单 45 第一章 绪论 1.1 汽车踏板简介 大多数体型较大、地盘较高的汽车，如SUV、大客车，都装有汽车踏板（如图1.1 所示）。汽车踏板是一种装于汽车门槛部位，起到供人踩踏上下车、保护车体、美化车体作用的汽车配件[1]。汽车踏板常用的是不锈钢材料，外表光洁亮丽，不同的车型装配不同类型的汽车踏板 图1.1 SUV上的汽车踏板 目前市场上最常用是固定式的踏板（如图1.1），它有价格便宜、安装方便的优势。但是这种踏板是固定的、不可活动，始终保持展开的状态，因此容易受到外界的碰撞，而且高度固定，不便于老人小孩上车。 近年来，一些高档的SUV汽车、客车，如有陆虎揽胜、林肯领航者，已装配了能自动收放的电动踏板。这种电动踏板能在车门开闭的同时，能自动向外展开或向内收拢。电动踏板价格相对比较昂贵，如路虎揽胜的原装电动踏板市场价格在2万元以上。但电动踏板也有其无法比拟的特点：踏板向外向下展开，降低了高底盘汽车的上车的高度，尤其为老人、小孩上车提供了方便；汽车踏板的收拢状态，保护踏板避免与外界碰撞。这人性化设计让人在上下车的时候有一种宾至如归的愉悦感。 1.2 CAN总线概述 CAN-BUS（Controller Area Network-BUS）总线技术，是“控制器局域网总线技术”的简称，最早是由德国Bosch公司在1986年为解决现代汽车中众多测量控制部件之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线[2]。CAN总线已成为ISO国际标准ISO11898。 在电子技术的飞速发展的今天，电控技术已广泛应用在汽车领域。汽车上布满了大量传感器，越来越多的部件收到电子控制单元的控制，这样在汽车行驶过程中必然会产生大量的数据，各个部件之间频繁进行数据通信。如果采用传统的布线方式,即电线一端与开关相连，另一端与用电设备想通，将导致