车防抱死制动系统分级智能控制.pdfVIP

第43卷第8期 机 械 工 程 学 报 v01．43No．8 2007年8月 2007 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERINGAug． 汽车防抱死制动系统分级智能控制木 李锐1 郑太雄1 李银国1 冯辉宗1 陈伟民2 (1．重庆邮电大学自动化学院重庆400065； 2．重庆大学光电工程学院重庆400044) 摘要：在分析车辆制动时轮胎与地面接触力学特性的基础上，提出一种用轮速峰值连线来求解参考车速和参考滑 移率的方法。为了解决汽车防抱死制动系统(ABS)在各种条件下复杂的控制问题，设计出一种由运行控制、参数 校正和组织协调构成的分级智能控制系统。在运行控制级，给出参考滑移率误差的目标轨迹。建立特征模型、控 制模态集和推理规则集，以此设计出基于参考滑移率的仿人智能控制器。在参数校正级，为了弥补只针对参考滑 移率控制的不足，用车轮角减速度对仿人智能控制量进行校正。在组织协调级，设计出基于轮减速度和参考滑移 率的模糊智能控制器来自动辨别制动时的路面信息，给出四轮制动的协调控制规则。运用Matlab进行汽车ABS 的仿人智能控制系统研究，搭建出汽车ABS全车测控系统，参照国际标准，在不同条件下进行道路试验。试验 结果表明，相对于逻辑门限控制，ABS分级智能控制具有良好的制动平稳性和自适应性，可提高控制精度，是一 种有效的新的ABS控制方法。 关键词：汽车防抱死制动系统仿人智能控制模糊智能控制分级智能控制道路试验 中图分类号：U463 力学特性分析着手，探索一种不依赖于精确系统模 O前言 型的，能从有效提取轮速传感器信息来辨别制动环 境和制动特性变化的，在不同控制层面上采用不同。 汽车防抱死制动系统(ABS)对获得有效的制动控制策略的分级智能控制来寻求解决ABS复杂控 安全性和操纵稳定性具有重要意义。目前，国内外 制问题。 对ABS的控制研究开展了许多工作，大都采用逻辑 门限控制[1羽，其门限值是固定的，电子控制单元 1汽车防抱死制动特性分析 (EC奶很难对不同的路面情况做出适当的调整，控 制的自适应性不强，需要通过大量道路试验进行参 对只用轮速传感器来获取制动信息的ABS，要 数匹配。也有采用PID、模糊、滑模变结构等控制 获得好的制动效果，必须利用车辆制动时轮胎与地 方法的【1’2】，但一般都通过单一的控制方式来实现， 面接触的力学特性，尽可能地从轮速信号中提取更 因此往往很难兼顾控制的鲁棒性、精度和稳定性。 多的信息。 近年来新出现的仿人智能控制，能够兼顾控制 1．1车轮制动模型 鲁棒性和精度，且具有好的实时性[3】。如果把在一 轮胎模型只考虑纵向力，采用以最佳滑移率为 定路面下制动中的汽车看作快速移动的机器人，很 界的双线性模型【l】。制动器模型简化为一阶积分器， 容易想到用仿人智能控制来模拟人的思维对汽车复 考虑到制动系统的特性，增加延时和比例环节【2】。 杂制动过程做出快速决策，保持最佳滑移率。 忽略车辆风阻和车轮滚动阻力，主要对车辆直线制 ．制动中的汽车在路面有突变时，轮速及滑移率 动过程进行分析，控制用模型采用单轮车辆模型， 等都有不同程度的变化，但很难为这些变化建立完 可以不失研究的一般性。 整的模型。ABS是非线性时变系统，更难以建立完 车辆运动方程，车轮运动方程和车轮纵向摩擦 整准确的制动模型。采用现有的单一控制难以消除