龙芯1C机器人主控板PWM功能操作教程.PDFVIP

1C PWM 龙芯 机器人主控板 功能操作教程 1C 32 PWM 龙芯 机器人主控板共有 路 输出，由板载的两颗 PCA9685PW 16 PWM 芯片提供，每颗芯片最大可输出 路 信 号。 详细使用方式如下： 一、准备工作 将各舵机的电源和信号线按线序插到主控板的插针上； 连接上调试串口； 接入主控版和舵机主电源； 检查舵机电源是否正常； 等待终端出现命令行界面； 二、系统PWM 输出功能操作 1、查询系统中探测到的PWM芯片： [root@Loongson-gz:/]# ls /sys/class/pwm pwmchip0 pwmchip17 两颗 PWM 芯片在 sysfs 中分别对应 pwmchip0 和 pwmchip17 两个目录（下面以 pwmchip0 为例）。 2、列出pwmchip0 下的文件接口： [root@Loongson-gz:/]# ls /sys/class/pwm/pwmchip0 device export npwm subsystem uevent unexport 3、请求并打开pwmchip0 中的pwm0 输出通道： [root@Loongson-gz:/]# echo 0 /sys/class/pwm/pwmchip0/export [root@Loongson-gz:/]# ls /sys/class/pwm/pwmchip0 device export npwm pwm0 subsystem uevent unexport [root@Loongson-gz:/]# echo 1 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable 16 PWM 0~15 0 每颗芯片有 路 信号输出，对应的编号为 ，这里打开的是 号 ； 4、设置pwm0 输出信号的周期为20ms ： [root@Loongson-gz:/]# echo /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period ns 注意这里的输入的时间单位是 ； 5、设置一个PWM 周期中高电平所占的时间为1.5ms ： [root@Loongson-gz:/]# echo 1500000 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle 设置完后，即可观察到连接到pwm0 输出上的舵机发生了相应的转动； 根据不同的舵机这里设置的值可能不同，目前我们所使用的 DS3115MG 这个舵机的设置 范围是450000~2650000 ； 6、关闭pwm0 [root@Loongson-gz:/]# echo 0 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable [root@Loongson-gz:/]# echo 0 /sys/class/pwm/pwmchip0/unexport [root@Loongson-gz:/]# ls /sys/class/pwm/pwmchip0 device export npwm subsystem uevent unexport 三、另外一颗PWM 芯片的使用步骤也和以上类似，在此不再 赘述。