第十章 控制器.ppt

上节课知识回眸 知识点: P控制、I控制、D控制数学表达式； P控制、I控制、D控制的特点； P控制、I控制、D控制的控制器参数； P控制、I控制、D控制对控制质量的影响。 2.积分控制 3.微分控制 本章要点 第一讲 模拟式控制器 二、DDZ-Ⅲ型电动调节器 1、电动Ⅲ型仪表的特点 （1）采用国际电工委员会（IEC）推荐的统一标准信号。 2、DDZ-Ⅲ型电动调节器 DDZ-Ⅲ控制器的结构方框图 DDZ-Ⅲ型调节器 * * * * * 控制规律 特点 控制及时快速 存在余差 比例度 控制器参数 1.比例控制 比例度越小，控制作用越强，比例作用太强引起振荡。 控制规律 特点 控制器参数 控制过程缓慢 可消除 余差 积分时间 积分时间越短，控制作用越强，积分作用太强引起振荡。 控制规律 特点 控制器参数 有超前控制的作用 微分时间 对滞后大的对象有很好的效果，使控制过程的动偏差减小 微分时间越长，控制作用越强，微分作用太强引起振荡。 1）熟悉调节器的功能要求，掌握基本调节规律的数学表示及其响应特性； 2）熟悉 DDZ-Ⅲ型调节器的基本构成、电路原理及其应用特点； 3）了解智能调节器的硬件和软件构成； 4）掌握SLPC可编程控制器的硬件构成及工作原理； 5）熟悉SLPC可编程控制器的模块指令及编程方法； 一、概述 控制器的作用 是将被控变量测量值与结定值进行比较，然后对比较后得到的偏差进行比例、积分、微分等运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。 模拟调节器（控制算法由电路实现） 数字控制器（含CPU，控制算法由程序实现） 一般控制器器还需要具备如下功能，以适应自动控制的需要： 测量值、给定值与偏差指示 指示偏差信号 模拟调节器——指针式表头 全刻度指示：输入信号和设定值分别由不同的指针在0～100％范围指示 偏差值指示：仅利用一个指针来指示偏差信号±30％ 数字控制器——通过LED或者液晶屏显示 输出显示 显示调节器输出信号的大小，习惯上输出显示表也称作阀位表。 内、外给定的选择 给定信号可以由调节器内部产生，也可以由其它仪表外部提供 内给定的调整 若设定值为内给定，用户可以调整调节器上的内给定拨盘来改变设定 值 正、反作用的选择 何谓正作用？何谓反作用？ 为了构成一个负反馈控制系统，必须正确的确定调节器的正、反作用，否则整个控制系统就无法正常运行。调节器的正、反作用，是通过正、反作用开关来选择的。 手/自动双向切换 何谓手动？何谓自动？为什么要进行手自动切换？ 手动操作 可以调整手操拨盘或者手操扳键来改变调节器的输出 无扰动切换 手自动切换时都希望不给控制系统带来扰动，即调节器的输出信号不发生突变（即必须要求无扰动切换） 讨 论 讨 论 优点 电气零点不是从零开始，且不与机械零点重合，这不但利用了晶体管的线性段，而且容易识别断电、断线等故障。 本信号制的电流-电压转换电阻为250Ω。 由于联络信号为1～5V DC，可采用并联信号制，因此干扰少，连接方便。 （2）广泛采用现性集成电路，可靠性提高，维修工作量 减少。 优点 由于集成运算放大器均为差分放大器，且输入对称性好，漂移小，仪表的稳定性得到提高。 由于集成运算放大器有高增益，因而开环放大倍数很高，这使仪表的精度得到提高。 由于采用了集成电路，焊点少，强度高，大大提高了仪表的可靠性。 （3）Ⅲ型仪表统一由电源箱供给24V DC电源，并有蓄电池作为备用电源。 优点 各单元省掉了电源变压器，没有工频电源进入单元仪表，既解决了仪表发热问题，又为仪表的防爆提供了有利条件。 在工频电源停电时备用电源投入，整套仪表在一定时间内仍可照常工作，继续进行监视控制作用，有利于安全停车。 （4）内部带有附加装置的控制器能和计算机联用,在与直接数字计算机控制系统配合使用时,在计算机停机时,可作后备控制器使用。 （5）自动、手动的切换是双向无扰动的方式进行的。 （6）整套仪表可构成安全火花防爆系统。 1 2 3 4 5 6 6 7 图4-2 DDZ－III型调节器正面图 1－位号牌 2－内外给定指示 3－内给定设定拨盘 4-A/M/H切换 5－阀位表 6－软手动操作扳键 7－双针全刻度指示表 控制器的初步认识 结构尺寸 二者基本相同 ·正反作用切换（操作点：调节器内部） ·PID参数设置（操作点：调节器内部） ·………… 其 它 “自 动”?“软手动”切换是双向无平衡无扰动 “硬手动”?“软手动”切换是无平衡无扰动 “硬手动”?“自 动”切换是无平衡无扰动 “软手动”?“硬手动”切换是预平