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龙门式上下料机械手设计毕业论文 目 录 中文摘要………………………………………………………………………… 第一章 绪论 ………………………………………………………………… 1.1 机械手的概述……………………………………………………………………………………………………………………………… 1.3机械手的分类…………………………………………………………… 1.4械手的意义与作用……………………………………………………………… 第二章 总体设计…………………………………………………… 2.1设计方案………………………………………………………… 2.2机械手工作场所时的要求……………………………………………………… 2.2.1夹持工件……………………………………………………… 2.3总体方案设计………………………………………… 2.4 立柱设计………………………………………… 第三章 上下料机械手设计………………………………………… 3.1机械手机构设计…………………………………………………………………… 3.1.1 工件设计分析………………………………………… 3.1.2机械手夹紧力计算………………………………………… 3.2气缸设计………………………………………… 第四章 悬臂（Z轴）传动系统设计…………………………………………… 4.1传动比的选定………………………………………… 4.2工作台，机械手的质量………………………………………… 4.2.1工作台的型号及重量………………………………………… 4.2.2机械手重量………………………………………… 4.3滚珠丝杆的选定………………………………………… 4.3.1选取的滚珠丝杠转动系统…………………………………………选取的滚珠丝杠………………………………………… 4.3.3滚珠丝杠………………………………………… 4.4直线导轨副型号的选择及额定寿命的计算……………………………………… 4.4.1直线导轨副型号结构………………………………………… 4.4.2直线导轨副型号特点………………………………………… 4.4.3额定寿命及寿命时间的计算………………………………………… 4.5电机的选型及计算………………………………………… 4.5.1步进电动机的型号的选择………………………………………… 4.5.2步进电动机的校核………………………………………… 第五章 横梁（X轴）传动系统设计…………………………………………… 5.1传动比的选定………………………………………… 5.2滚珠丝杆的选定………………………………………… 5.2.1选取的滚珠丝杠转动系统…………………………………………选取的滚珠丝杠………………………………………… 5.3.3滚珠丝杠………………………………………… 5.4直线导轨副的型号的选择及额定寿命的计算…………………………………… 5.4.1直线导轨副型号结构…………………………………………特点…………………………………………………………………………………… 5.5电机的选型及计算………………………………………… 5.5.1步进电动机的型号的选择………………………………………… 5.5.2步进电动机的校核………………………………………… 第六章 控制方案设计……………………………………………… 6.1控制系统的功能要求………………………………………… 6.2控制电机及控制原理框图………………………………………… 6.2.1系统运行原理………………………………………… 6.2.2 控制电路………………………………………… 参考文献 ………………………………………………………………………… 致谢 ………………………………………………………………………………摘要 工业机械手的设计涉及：机械设计原理、液压、气压、电气传动及单片机、PLC、可编程控制器等控制系统与基本理论知识。生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流