西农 自动控制 第三章.ppt

本节主要内容 一、三阶系统的单位阶跃响应 二、高阶系统的单位阶跃响应 三、闭环主导极点 四、高阶系统的动态性能估计 一、三阶系统的单位阶跃响应 三阶系统有三个闭环极点，极点的分布有四种可能： 0 j × × × j 0 × × × 0 j × × × 0 j × × × 当 以第四种情况为例，则三阶系统的闭环传递函数的一般形式为： 时，则有： 附加极点对系统的影响 j 0 j 0 j 0 j 0 结论1： 增加极点是削弱了阻尼 还是增加了阻尼？ 结论2： 增加的极点越靠近原点越怎样？ 二、高阶系统的单位阶跃响应 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 - 　　凡是用高阶微分方程描述的系统，称为高阶系统。高阶系统的闭环传函分母中s的最高幕次n2。 　　高阶系统闭环传函的一般形式为 或 系统的单位阶跃响应为 　　从上式可见，高阶系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量两个部分组成。而暂态分量又是由一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应分量的合成。 １.高阶系统暂态响应各分量的衰减快慢由指数衰减系数决定。系统极点在Ｓ左半平面离虚轴越远，响应的分量衰减得越快。 ２.各暂态分量的系数还和零点的位置有关。若一对零、极点很靠近，则该极点对暂态响应的影响很小（此时对应的系数　很小）。若某个极点　附近没有零点，且距离原点较近，则　就大，对暂态分量的影响就大。 　　由于以上两点，对于系数很小的分量和衰减很快的分量常常忽略，用低阶系统的响应去近似高阶系统的响应。这就是合理的简化，既不改变问题的性质，又使处理过程简单。 ３.如果高阶系统中距虚轴最近的极点，其实部比其他极点实部的五分之一还要小，并且附近不存在零点．可以认为系统的响应主要由该极点决定．这些对系统响应起主导作用的闭环极点，称为系统的主导极点。 　　如果找到一对共轭复数主导极点，高阶系统就可近似地作为二阶系统分析。 （1）高阶系统的时域响应瞬态分量是由一阶惯性环节和二阶震荡环节的响应分量合成，其中控制信号极点所对应的拉氏反变换为系统响应的稳态分量，传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的瞬态分量。 结 论 （2）系统瞬态分量的形式由闭环胡点的性质决定， 调整时间的长短主要取决于最靠近虚轴的闭环极点； 闭环零点只影响瞬态分量幅值的大小正负和符号 的正负。 （3）如果闭环传递函数中有一极点距坐标原点很近，则其产生的瞬态分量可略去不计。 （4）如果闭环传递函数中有一个极点与一个零点十分靠近，则该极点所对应的瞬态分量幅值小，也可略去。 （5）如果所有闭环极点均具有负实部，则所有的瞬态分量将随着时间的增长面不断衰减，最后只有稳态分量。闭环极点均位于S左半平面系统，称为稳定系统。 （6）如果闭环极点中有一对（或一个）极点距离虚轴最近，且其附近没有闭环零点，而其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上，则称此对极点为系统的主导极点。 例3-6的仿真曲线 三、闭环主导极点 主导极点 如果系统中有一个(极点或一对)复数极点距虚轴最近，且附近没有闭环零点；而其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上，则此系统的响应可近似地视为由这个（或这对）极点所产生。这个（或这对）极点叫闭环主导极点。 (s2+2s+5)(s+6) 30 Φ1(s) = (s2+2s+5) 5 Φ2(s) = 增加极点对ξ有何影响？ 闭环主导极点 σ %= 19.1% ts= 3.89s σ %= 20.8% ts= 3.74s 四、高阶系统的动态性能估算 1.峰值时间的计算： 结论： 闭环零点的作用为减小峰值时间，使系统响应速度加快，并且闭环零点越接近虚轴，这种作用越显著。 闭环非主导极点的作用为增大峰值时间，使系统响应速度变缓。 若闭环零、极点彼此接近，则它们对系统响应速度的 影响相互消弱。 若系统不存在闭环零点和非主导极点，则式（3-69）还原为式（3-22）。 2.超调量的计算 几点结论： 若闭环零点离虚轴较近，则会使超调量增大，即闭环零点会减小系统阻尼。 若闭环非主导极点靠近虚轴，则使超调量大为减小，即闭环非主导极点可以增大系统阻尼。 若系统不存在闭环零点和闭环非主导极点，则使（3-73）还原为式（3-23） 3.调节时间的计算 几点结论： 若闭环零点离虚轴较近，则Q值较大，调节时间加。因此，闭环零点对系统动态性能总的影响是减小峰值时间，但增大系统的超调量和调节时间。这种作用将随闭环零点接近虚轴而加剧。 若闭环非主导极点靠近虚轴，则F值减小，使