计算机控制系统高金源第4章.pptVIP

* ● other1等于分母无积分环节的各项 other2等于分母无（z-1）因子的各项 与连续系统相同，采样周期T无影响。 “0”型系统 不同典型输入响应的误差系数： * ● other1等于分母无积分环节的各项 other2等于分母无（z-1）因子的各项 与连续系统相同，T无影响。 ●更高型的系统也如此。 “I”型系统 不同典型输入响应的误差系数： * 采样周期对稳态误差的影响总结 对于具有零阶保持器的采样系统来说，稳态误差的计算结果与采样周期T没有关系，只与系统的类型、放大系数及输入信号的形式有关系。 4.3 时域响应特性分析 －－动态特性指标、极点位置与时间响应的关系 （1）离散系统动态指标 ●性能指标描述与连续系统一致 （离散系统输出为连续信号） 超调量 上升时间 峰值时间 调节时间 * 动态特性主要是用系统在单位阶跃输入信号作用下的响应特性来描述。 超调量 上升时间 峰值时间 调节时间 图 系统阶跃响应的采样 图 系统阶跃响应特性 * ●进行Z域分析时，所得到的为各采样时刻的值，采样间隔内系统的状态并不能被表示出来 当采样周期T较小时，响应的采样值更接近连续响应，只要采样周期T选取合适，把2个采样值连接起来就可以近似代表采样间隔之间的连续输出值。 * （2）极点位置与时间响应的关系 ●根据脉冲传递函数的极点，估计它对应的瞬态响应形状，分析系统性能。 1）极点位于实轴 脉冲响应 ① ，脉冲响应单调发散； ② ，脉冲响应为常值； ③ ，响应单调衰减； * ⑥ ，正负交替的发散脉冲； ④ ，响应振荡收敛； ⑤ ，正负交替的等幅脉冲； ※ 振荡周期为2T，振荡频率 脉冲响应 * 脉冲响应的模值与 成正比 （2）极点位置与时间响应的关系 2）极点为复根 脉冲响应： 共轭复根： 共轭复根对应的脉冲响应是以余弦规律振荡的，振荡频率 传递函数系数为实数，则 * ① ，振荡发散； 愈大，发散愈快； ② ，等幅振荡； ③ ，振荡收敛； 愈小，收敛愈快； ※ 响应特性与零点也有关系。复杂，不介绍 ※ 极点愈近原点，收敛愈快； ※ 极点幅角愈大，振荡频率愈高； 振荡周期： 脉冲响应的模值与 成正比 总结： * 例 估计它在单位阶跃输入下 的时间响应及稳态值 A=1，B=0.0154 分项考虑： 后3项，单调衰减； 第1项，常值1； 第2项，等幅振荡0.0154； ※ 逐渐衰减； 最终在稳态值A=1处， 附加1个辐值为±B的等幅振荡。 解： * 4.4 系统的频域分析 连续系统 离散系统 ●频率特性 ●离散系统频率表示形式 指数形式 代数形式 （幅频） （相频） （实频） （虚频） * ●特点 ※离散系统频率特性是 的周期函数，其周期为 ； ※离散系统频率特性只需计算0－ 区段； （偶、奇对称） ※离散系统频率特性不是 的有理分式函数； （不能分解为典型环节；绘制Z平面的对数频率特性曲线不方便） * 作业： ① P458 题4-3 ② P458 题4-5 之（3） ③ P458 题4-6 ④ P458 题4-10 * Ch.4 计算机控制系统的分析（时域特性） 4.1 稳定性分析 4.2 稳态误差分析 4.3 时域响应特性分析 4.4 系统的频域分析 * 4.1 s平面和z平面的映射关系 s平面与z平面基本映射关系： 是2?的周期函数,则 注意到 * 4.1 s平面和z平面的映射关系 复变量z的模及相角与复变量s的实部和虚部的关系: 图4-1 s平面与z平面 * 1. s平面虚轴的映射 s平面与z平面关系 几何位置 几何位置 虚轴 =0 任意值 单位圆周 =1 任意值 左半平面 0 任意值 单位圆内 1 任意值 右半平面 0 任意值 单位圆外 1 任意值 S平面整个虚轴映射为Z平面单位圆，左半平面任一点映射在Z平面单位圆内，右半平面任一点映射在单位圆外。 * 2. 角频率ω与z平面相角θ关系 ◎s 平面上频率相差采样频率整数倍的所有点，映射到z平面上同一点； ◎每当ω变化一个ωs 时，z平面相角θ变化2