计算机控制系统(清华大学出版社)课件_系统分析.pptVIP

4.1 s平面和z平面之间的映射 4.2 稳定性分析 4.3 稳态误差分析 4.4 时域特性分析 4.5 频域特性分析 4.6 应用实例 * 4.3.1 离散系统稳态误差定义 单位反馈系统误差定义 连续系统： 离散系统： * 4.3.2 离散系统稳态误差的计算 给定R(z)情况下的离散系统稳态误差的计算： 与输入信号R(z)及系统 结构特性均有关 * 划分系统 连续系统——按其开环传函中所含的积分环节的个数 来划分 ——0型 ——I型 ——II型 离散系统——按其开环传函中所含 的环节的个数 来划分 * 1. 指令信号作用下的稳态误差计算 称为稳态位置误差系数 对“0”型系统， 在z=1处无极点,Kp为有限值 对“I”型系统， 在z=1处有1个极点, 若输入为阶跃信号，对单位反馈系统，系统无稳态误差的条件是系统前向通道中至少含有1个积分环节。 (1) 输入信号为单位阶跃函数 * 1. 指令信号作用下的稳态误差计算 称为稳态速度误差系数 对“0”型系统， 在z=1处无极点, 对“I”型系统， 在z=1处有1个极点, 对“II”型系统， 在z=1处有2个极点, (2) 输入信号为单位斜坡信号 * 1. 指令信号作用下的稳态误差计算 称为稳态加速度误差系数 对“0”型系统， 在z=1处无极点, 对“I”型系统， 在z=1处有1个极点, 对“II”型系统， 在z=1处有2个极点, (3) 输入信号为单位加速度信号 * 离散及连续系统稳态误差系数 误差系数 连续系统 离散系统 0型系统 I型系统 0 II型系统 0 0 离散系统稳态误差 * 关于稳态误差的说明 （1）计算稳态误差前提条件是系统稳定。 （2）稳态误差为无限大并不等于系统不稳定，它只表明该系统不能跟踪所输入的信号。 （3）上面讨论的稳态误差只是系统原理性误差，只与系统结构和外部输入有关，与元器件精度无关。 * 2. 干扰作用下的离散系统稳态误差 系统中的干扰是一种非有用信号，由它引起的输出完全是系统的误差。 误差完全由干扰n(t)引起，此时有 据终值定理，可求出系统在干扰作用下采样时刻的稳态误差 * 4.3.3 采样周期对稳态误差的影响 对具有零阶保持器的采样系统而言，稳态误差的计算与T无关，只与系统的类型、输入信号的形式有关。 D/A本身就是一个ZOH 以下为针对不具有ZOH的采样系统的计算。 * 4.1 s平面和z平面之间的映射 4.2 稳定性分析 4.3 稳态误差分析 4.4 时域特性分析 4.5 频域特性分析 4.6 应用实例 * 4.4.1 离散系统动态特性指标的提法及限制条件 动态特性主要是用系统在单位阶跃输入信号作用下的响应特性来描述。 超调量 上升时间 峰值时间 调节时间 图4-16 系统阶跃响应的采样 图4-15 系统阶跃响应特性 * 4.4.2 极点与零位置与时间响应的关系 1．极点位于实轴 图4-17 z平面极点分布与脉冲响应（实极点） * 例4-7 已知数字滤波器 稳态值为A 振幅为 的等幅振荡脉冲 单调收敛，很快衰减为0 * 2．极点为复根 振荡频率： 振荡幅值与 有关 * 复极点位置与系统响应之间关系 Pi=0，脉冲响应时间最短，延时一拍 图4-17 z平面极点分布与脉冲响应（复极点） * 例4-8：试分析z平面上4对共轭复数极点对应的脉冲响应 * 4.1 s平面和z平面之间的映射 4.2 稳定性分析 4.3 稳态误差分析 4.4 时域特性分析 4.5 频域特性分析 4.6 应用实例 * 4.5.1 频域系统稳定性分析 乃奎斯特稳定判据： (1) 确定 的不稳定的极点数p； (2) 以 代入，在 范围内，画开环频率特性 ； (3) 计算该曲线顺时针方向包围z = –1的数目n； (4) 计算z = p – n；当且仅当z = 0时，闭环系统稳定。 注意：z平面的不稳定域是单位圆外部。 离散系统特征方程 * 乃奎斯特稳定判据的实例说明 例4-9 某单位反馈离散系统开环传递函数 采样周期 ，试绘制它的幅相特性曲线，并分析闭环系统的稳定性。 解：该开环系统稳定，所以不稳定的极点数p = 0 幅相特性曲线 当k=0.198时，频率特性不包围z=–1点，n=0，所以 z=0，故此时闭环系统稳定； 当 k=1时，频率特性包围z=–1点一次，