CN201710339405-一种水下滑翔蛇形...-申请公开.pdfVIP

SooPAT 一种水下滑翔蛇形机器人 申请号：201410339405.8 申请日：2014-07-16 申请(专利权)人中国科学院沈阳自动化研究所 地址 110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号 发明(设计)人李斌 李志强 王聪 郑怀兵 张国伟 刘启宇 主分类号 B25J9/06(2006.01)I 分类号 B25J9/06(2006.01)I 公开(公告)号105313110A 公开(公告)日2016-02-10 专利代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 代理人 白振宇 注：本页蓝色字体部分可点击查询相关专利 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 105313110 A (43)申请公布日 2016.02.10 (21)申请号 201410339405.8 (22)申请日 2014.07.16 (71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所 地址 110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街 114号 (72)发明人 李斌 李志强 王聪 郑怀兵 张国伟 刘启宇 (74)专利代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限 公司 21002 代理人 白振宇 (51)Int.Cl. B25J 9/06 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图6页 (54)发明名称 一种水下滑翔蛇形机器人 (57)摘要 本发明涉及机器人机构，具体地说是一种水 下滑翔蛇形机器人，包括多个模块，每个模块均包 括自扩张部分及转动驱动部分；自扩张部分包括 扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及 连杆伸缩机构，扩张舵机安装在扩张外壳内，舵机 输出轴与扩张舵机相连，在舵机输出轴的圆周方 向均布有多个连杆伸缩机构，弹性橡胶套套在扩 张外壳的外部、并与扩张外壳密封连接，扩张舵机 通过连杆伸缩机构带动弹性橡胶套扩张或收缩， 进而实现自扩张部分体积增大或减小。本发明实 现了水下滑翔蛇形机器人的长航程与机动性的完 美结合，自扩张部分实现水下滑翔蛇形机器人水 下低动力滑翔，蛇形结构实现了机器人水下的灵 活机动。 A 0 1 1 3 1 3 5 0 1 N C CN 105313110 A 权 利 要 求 书 1/2 页 1. 一种水下滑翔蛇形机器人，其特征在于：包括多个形状结构相同、且依次连接的模 块 (1)，每个所述模块 (1) 均包括相互密封连接的自扩张部分及转动驱动部分；所述自扩张 部分包括扩张外壳 (3)、弹性橡胶套 (4)、扩张舵机 (6)、舵机输出轴 (8) 及连杆伸缩机构， 其中扩张舵机 (6) 安装在所述扩张外壳 (3) 内，所述舵机输出轴 (8) 与该扩张舵机 (6) 的 输出端相连，在所述舵机输出轴 (8) 的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，所述弹性橡胶 套 (4) 套在扩张外壳 (3) 的外部、并与所述扩张外壳 (3) 密封连接，所述扩张舵机 (6) 通过 连杆伸缩机构带动该弹性橡胶套 (4) 扩张或收缩，进而实现所述自扩张部分体积增大或减 小；所述转动驱动部分包括外壳(16)及分别安装在外壳(16) 内的舵机、差动驱动机构及第 一连接板 (17)，该第一连接板 (17) 的一端通过所述差动