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哈 尔 滨 远 东 理 工 学 院 2015——20 16 学年 第二学期 （大补考） 分院： 课程： 机器人技术 专业班级： 学号： 学生姓名： 分数： 年 月 日 2016 5 16 一、机器人的简史 从机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。随着计 算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。 除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了 长足的进展。机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究成果，涉及机械工程、 电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科，是当代科学技术 发展最活跃的领域之一。机器人的研究、制造和应用程度，是一个国家或公司科 技水平和经济实力的象征。目前，国际上许多大公司都在竞相研制各类先进机器 人，向人们展示其实力。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和 仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 二、机器人的组成 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副 （转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。出于拟 人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手 部 （夹持器或末端执行器）和行走部 （对于移动机器人）等。 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助 于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机 器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制 系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合 预定的要求。 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型 计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制。 根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制 和力 （力矩）控制。 三、工业机器人的应用 2.1在制造业中的应用 工业机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业，机械加工行业，电子电 器行业，橡胶及塑料工业，食品工业，木材与家具制造业等领域。在工业生产中， 弧焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。 焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人，广泛用于汽车及其零部件制造， 摩托车，工程机械等行业，焊接机器人主要包括弧焊机器人和点焊机器人量大类。 在喷涂工序中雾状涂料对人体的危害很大，并且在喷涂环境中照明通风的条 件很差，因此在喷涂作业中大量使用了机器人，与其他机器人相比，喷涂机器人 要足够灵活，平稳，控制方式通常为手把手示教的方式，并且还要有防爆机构等。 2.2在非制造业中的作用 随着科学技术的发展，工业机器人的应用领域已从传统的制造业扩大到核 能，航空，航天，生化等高科技领域及家庭清洁，医疗康复，娱乐，教育等各个 领域。应用在非制造业领域的机器人主要有双足步行机器人，医疗手术机器人水 下机器人，六足机器人等。 四、我国工业机器人的发展及现状 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下， 通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技 术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人 关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。但总的来看，我 国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性 低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外 比有差距。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应 用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程 度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决 产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计， 积极推进产业化进程。 以汽车制造业为主的制造业发展促进了工业机器人的发展。汽车制造业