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简述平面连杆机构李天琦（沈阳工学院，机械与运载学院，辽宁 抚顺 113122）摘要：平面连杆机构是由一些刚性构件通过转动副或移动副相互连接而成的，在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。平面连杆机构是低副机构，压力低，磨损量小，而且构成运动服的表面为圆柱面或平面，制造方便，且易实现转动或移动及其转换。其缺点是运动副磨损后的间隙不能自动补偿，容易积累运动误差，另外，它也不易实现复杂的运动规律。平面连杆机构在生产中广泛用于动力的传递或改变运动形式。在连杆结构的原动件运动规律保持不变的情况下，通过改变各个构件间的相对长度，就可以使连杆上点的轨迹曲线或从动件实现不同的运动规律要求。关键词：组成；分类；运动特性1.平面连杆机构的构成平面连杆机构中最常见的是由四个构件组成的机构。在四杆机构中，固定不动的构件称为机架；两端都以活动铰链与其他构件连接的是连杆，它在机构运动时作平面复杂运动；有一端是以固定铰链与机架连接的是连架杆。如果连架杆与机架连接的固定铰链是周转副，则该连架杆称为曲柄；如果连架杆与机架连接的固定铰链是摆动副，则该连架杆称为摇杆（图1.1） 图1.1曲柄的常见结构形式如图1.2所示。 图1.2在组成移动副的两个构件中，习惯上将长度较短的构件称为滑块将，将较长的构件称为导杆或导槽（如图1.3） 图1.32.平面连杆机构的分类及运动特性平面连杆机构中最常见的是由四个构件组成的四杆机构。四杆机构分为铰链四杆机构（机构的运动副都是转动副——铰链）和滑块四杆机构（机构包含一个或两个移动副）两类。2.1铰链四杆机构铰链四杆机构有曲柄摇杆结构、双曲柄机构、和双摇杆机构等三中基本形式。2.1.1曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个是曲柄、一个是摇杆的铰链四杆机构，称为曲柄摇杆机构。当曲柄做主动件时，可以将曲柄的连续转动转化为要摇杆的往复摆动。当摇杆作为主动件，通过连杆带动曲柄做转动。2.1.2双曲柄机构两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。而它又分为三种类型：类型图示运动特性 不等长双曲柄机构当曲柄长度不相等时主动曲柄做等速转动，从动曲柄随之做变速转动 平行双曲柄机构两曲柄的长度相等且平行，两曲柄的旋转方向相同，角速度也相等 反向双曲柄机构双曲柄机构对边都相等，但互不平行两曲柄的旋转方向相反，且角速度也不相等2.1.3双摇杆结构两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构。双摇杆机构中，两个连架杆只能在一个角度内摆动。 2.2滑块四杆机构滑块四杆机构的运动副中包换移动副和转动副。根据其中移动副的数量，分为单滑块四杆机构和双滑块四杆机构两类。我们这里只介绍单滑块四杆机构将曲柄摇杆机构转化为含一个移动副的四杆机构，即单滑块四杆机构。在单滑块四杆结构中，组成移动副的两个构件的测量长度是不定的，而其余两个构件中的较短杆可以与相邻构件做整周转动。因此单滑块四杆机构的最短杆上有两个周转副。根据机架选取的不同，如果最短杆上有一个周转副是固定铰链，机构就有一个曲柄，是曲柄滑块机构、摇块机构或摆动导杆机构；如果有两个周转副是固定铰链，机构就有两个构件可以做整周转动，是转动导杆机构；如果没有周转副是固定铰链，机构就没有做整周转动的构件，是移动导杆机构（也称为定块机构）。