过程控制第1章_绪论.pptVIP

锅炉汽包水位自动控制系统方框图 自控过程参数整定 (e)单调发散过程 被控变量虽然不振荡，但是偏离原来的平衡点越来越远 过渡过程的五种形式归纳三类 衰减过程 a和b图都是衰减的成为稳定过程。过一段时间之后趋于新的平衡状态，这是所希望的。 等幅振荡过程 c图介于稳定和不稳定之间，一般认为是不稳定的过程，生产中不能使用的。控制要求不高的场合可以采用 发散过程 d和e图式发散的，为不稳定的过渡过程，不能达到平衡状态，而且逐渐远离设定值，这是生产中所不允许的，应竭力避免。 §1-4 过渡过程和性能指 振荡周期T： 过渡过程同两波峰之间的时间间隔称为振荡周期和工作周期， 倒数是振荡频率，在衰减比相同的情况下，振荡频率越高，过渡时间越短。它也是衡量控制快速性的指标。 偏差积分控制指标的特点： 人们总是用误差积分指标衡量控制系统性能放入优良程度，它是综合指标 IAE（绝对误差积分）ISE（平方误差积分） ITAE（时间与绝对误差乘积积分） 从这里面可以看出估计整个过渡过程优良程度德尔侧重点不同 缺点：不能保证控制系统具有合格的衰减率 解决办法：先规定衰减率，再考虑使用某种误差积分为最小 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 在图1-11(a)中，余差e(∞)= C ； 在图1-11(b)中，余差e(∞)=r-y(∞）。 * 3．衰减比n 衰减比是衡量控制系统稳定性的一个动态指标，它反映了一个振荡过程的衰减程度，它等于两个相邻的同向波峰值之比。 （注意：以y（∞）为横坐标） 习惯上表示为n:1。 　一般希望衰减比在 4:1 到 10:1 的范围内。 §1-4 过渡过程和性能指标 * 4．过渡时间tS 振荡周期T 　　 过渡时间又叫控制时间或回复时间，它是控制系统在受到外界作用后，被控变量从原来的稳态值达到新的稳态值所需的时间。它是衡量控制系统快速性的指标。 　　理论上讲，被控变量达到新的平衡状态需要无限长的时间。所以一般认为当被控变量已进人其新稳态值的±5%（或±2%）的范围内，并不再越出时，就认为控制系统已经重新回复到稳定状态。 　　在图1-11中，过渡时间以tS表示。 §1-4 过渡过程和性能指标 * 衰减比n=B/B’ * 过渡时间以tS表示 * 5. 综合控制性能指标 IAE ISE IATE ISTE 面积积分，按其整定参数偏 差的平均值较小。 随时间推移，控制越来越趋于严格。过渡过程可能出现大的偏差，但是恢复时间较短。 对偏差值敏感，按其整定参数过渡过程不会呈现大偏差。 随时间推移，控制越来越趋于严格。恢复时间较短。 §1-4 过渡过程和性能指标 * 课程小结 掌握过程控制系统的基本组成 掌握由系统工作原理图绘制方块图 了解过程控制系统的过渡过程及品质指标 * 作业题 1、什么是生产过程自动化，它有什么重要意义？ 2、过程控制系统由哪几部分构成？ 3、简述在过程控制系统中，测量变送器、控制器、执行器的作用？ 石家庄工程学院装备制造系电气自动化专业 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 　　为了便于分析，有时将控制器以外的各个环节（包括执行器、被控对象、测量变送）组合在一起作为一个对象看待，称之为广义对象。 §1-3 方块图与流程图 * 例：炉温控制系统画方块图 §1-3 方块图与流程图 * 炉温控制系统方块图 炉温控制系统方块图 执行器 * 炉温控制系统方块图特点 §1-3 方块图与流程图 * 画出如下反应器反应温度控制系统的方块图。 §1-3 方块图与流程图 * 闭环控制系统：环节的任何一个信号，只要沿箭头方向流动，最终总会回到它的起始点，把这样的系统称为闭环控制系统。 　　不具备这种特性的系统则称为开环控制系统。 §1-3 方块图与流程图 * 反馈： 闭环控制系统中，输出变量（或信号）沿着回路中的信号流动方向总会返回到系统的输入端，与给定值进行比较。这种把系统（或方块）的输出信号引回到系统输入端的做法叫做反馈。 若反馈信号（被控变量测量值z）与给定值信号的方向相反，即反馈信号z 取负值，则叫做负反馈。 测量信号与给定值信号方向相同，则叫做正反馈。 闭环控制系统是靠负反馈来达到控制的目的。 例：储槽液位控制系统；炉温控制系统 §1-3 方块图与流程图 * §1-3 方块图与流程图 负反馈：储槽液位控制系统 * 炉温控制系统方块图 温度设定值100度 热电偶检测值95度 阀开度增大 * 闭环控制系统实质上是利用负反馈原理，根据偏差进行工作的。 正因为如此，闭环控制系统又被称为反馈