辽宁石油化工大学化工自动化及仪表第16章 简单控制系统.pptVIP

22 图16-12　简单控制系统简化方块图 控制器的控制规律 所谓控制器的控制规律就是指u与e之间的函数关系，即 双位控制 双位控制的动作规律是当测量值大于给定值时，控制器的输出为最大（或最小），而当测量值小于给定值时，则输出为最小（或最大），即控制器只有两个输出值，相应的控制机构只有开和关两个极限位置，因此又称开关控制。 5 理想的双位控制器其输出u与输入偏差之e间的关系为 图16-13 理想双位控制特性 图16-14 液位双位控制系统示意图 6 将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。 　图16-16 具有中间区的双位控制过程 图16-15 实际的双位控制规律特性 双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标 结论 被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。 双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而 应用很普遍。 7 22 比例控制器是具有比例控制规律的控制器。比例控制器输出与偏差成比例，它们之间的关系为 对于单元组合仪表 比例控制规律（P）及其对控制过程的影响 可调整参数 比例放大系数KC（或比例度δ） (b) 实际比例控制作用特性 (a) 理想比例控制作用特性 图16-17 比例控制器特性 下图为理想比例控制器的输出特性与实际比例控制器的输出特性 图16-18 比例度对过渡过程的影响 比例度对控制过程的影响如图16-18所示 控制器的输出与偏差成比例。 当负荷变化时，比例控制器克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。 在常用控制规律中，比例作用是最基本的控制规律，不加比例作用的控制规律是很少采用的。 纯比例控制系统在过渡过程终了时存在余差。负荷变化越大，余差就越大。 特点 23 适用于 控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统。 24 比例积分控制器是具有比例积分控制规律的控制器。比例-积分控制器的输入输出的关系为： 可调整参数 比例放大系数KC（或比例度δ）和积分时间TI。 比例积分控制规律（PI）及其对控制过程的影响 图16-19 积分作用对偏差e的单位阶跃响应曲线 图16-20 比例积分作用对偏差e的单位阶跃响应曲线 图16-21积分时间过渡过程的影响 图16-21表示在同样比例度下积分时间对过渡过程的影响。 特点 由于在比例作用的基础上加上积分作用，而积分作用的输出是与偏差的积分成比例，只要偏差存在，控制器的输出就会不断变化，直至消除偏差为止。 积分作用会使稳定性降低，虽然在加积分作用的同时，可以通过加大比例度，使稳定性基本保持不变，但超调量和振荡周期都相应增大，过渡过程的时间也加长。 25 适用于 控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。 比例微分控制（PD）规律及其对控制过程的影响 比例微分控制规律为： 图16-22 比例微分控制器特性 图16-23 微分时间对过渡过程的影响 26 比例积分微分控制器是具有比例积分微分控制规律的控制器，常称为三作用（PID）控制器。 理想的PID控制作用是 可调整参数 比例放大系数Kc（或比例度δ）、积分时间TI和微分时间TD。 比例积分微分控制规律（PID）及其对控制过程的影响 图16-24 PID三作用控制器特性 当有阶跃信号输入时，输出为比例、积分和微分三部分输出之和，如图16-24所示。 特点 微分作用使控制器的输出与输入偏差的变化速度成比例，它对克服对象的滞后有显著的效果。在比例的基础上加上微分作用能提高稳定性，再加上积分作用可以消除余差。所以，适当调整δ、TI、TD参数，可以使控制系统获得较高的控制质量。 适用于 容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，应用最普遍的是温度、成分控制系统。 27 28 目前生产的模拟式控制器一般都同时具有比例、积分、微分三种作用。只要将其中的微分时间TD置于０，就成了比例积分控制器，如果同时将积分时间TI置于无穷大，便成了比例控制器。 注意！ 16.2.5 控制器正反作用的确定 控制器的正反作用是关系到控制系统能否正常运 行与安全操作的重要问题。要通过改变控制器的正、反 作用，以保证整个控制系统是一个具有负反馈的闭环系 统。 正反作用的定义： 正作用：当被控变量的测量值增大时，控制器的输出也增大则该控制器为“正作用”；