三维旋转矩阵(大学)课件.ppt

第7章 三维变换;7.1 简介;7.2 三维几何变换;2. 比例变换;（2） 相对于所选定的固定点的比例变换;3. 绕坐标轴的旋转变换;（1）绕 z 轴旋转;;旋转，则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图形变换的情况，将其旋转矩阵;(1) 绕z轴正向旋转;;7.2.2 组合变换;绕任意轴旋转的变换 (1)平移物体使旋转轴通过坐标原点;;(4) 应用逆旋转变换将旋转轴回到原方向; (5) 应用逆平移变换将旋转轴变换到原位置。;例. 求变换AV，使过原点的向量V=(a,b,c)与z轴的正向一致。;根据矢量的点乘与叉乘，可以算出:;类似地，可以求出:;利用这一结果，则绕任意轴旋转的变换矩阵可表示为：;给定具有单位长的旋转轴A=[ax,ay,az]和旋转角 ， ;;7.2.4 三维变换矩阵的功能分块;7.3 三维坐标变换;坐标变换的构造方法: 与二维的情况相同，为将物体的坐标描述从一个系统转换为另一个系统，我们需要构造一个变换矩阵，它能使两个坐标系统重叠。具体过程分为两步： （1）平移坐标系统oxyz，使它的坐标原点与新坐标系统的原点重合； （2）进行一些旋转变换，使两坐标系的坐标轴重叠。 有多种计算坐标变换的方法，下面我们介绍一种简单的方法。;x;x;;习题7 7-1 对于点P(x,y,z) ，(1) 写出它绕x 轴旋转 角，然后再绕y轴旋转 角的变换矩阵。 (2)写出它绕 y 轴旋转 角，然后再绕 x 轴旋转 角的变换矩阵。所得到的变换矩阵的结果一样吗? 7-2 写出绕空间任意轴旋转的变换矩阵。