平面关节型机械手设的计.docVIP

目录 第1章 绪论…………………………………………1 第2章 机械手总体方案设计 …………………… 2 总体方案分析 …………………………… 2 总体结构分析 …………………………… 3 第3章 机械手总体结构设计 …………………… 6 3.1 机械手手部设计…………………………… 6 3.2 移动关节的设计…………………………… 9 3.3 小臂的设计 ……………………………… 11 3.4 大臂的设计 ……………………………… 16 3.5 机身的设计 ……………………………… 18 结束语 ………………………………………… 21 参考文献 ………………………………………… 22 平面关节型机械手设计 第一章 绪 论 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。 机械手是模仿着人手的部分动作，给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。 机械手的结构形式开始比较简单，专业性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，使用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快地改变工作程序，适应性较强，所以它不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。 本次课程设计的平面关节型机械手是应用于上下料、搬运环类零件，从内孔夹持工件，代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。 本次课程设计是通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。 第二章 平面关节型机械手总体方案设计 平面关节型机器手又称SCARA型装配机器手，是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的插接、装配中应用广泛。 2.1 平面关节型机械手总体方案分析 2.1.1 设计任务 本次课程设计总体设计的任务是：上下料搬运机械手，3个自由度，平面关节型；需要搬运的工件：环类零件，内孔直径50mm；高150mm,厚10mm,（只能从内孔夹持工件），材料40钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为2.4m,高度差0.4m） 图 2-1 结构实体图 根据实体图观察及设计要求描述，绘制机构简图，θ1为大臂回转角，由电动机驱动，θ2为小臂回转角，移动关节上下移动，共三个自由度，简图如图“2-2”所示。 由“图2-1”及设计要求分析，大臂和小臂可回转240度，在两条输送带间工作，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上 其中g取10m/s2 取G=22（N） 3.1.3 手指夹紧力的计算 （3-1） f为手指与工件的静摩擦系数，工件材料为40号钢，手指为钢材，查《机械零件手册》 表2-5 ，f=0.15 。 所以 取N=40（N） 驱动力的计算: （3-2） 图3-1 为斜面倾角，，为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查《机械零件手册》表2-2 这里取 0.85，所以 取p=50(N) 活塞手抓重量的估算: r为杆的半径，h为长度，g取10m/s2 3.1.4 气缸的设计 因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。 气缸内型选择： 由于行程短，选单作用活塞气缸，借弹簧复位。 气缸的计算: 气压缸内径D的计算: 按《液压传动与气压传动》公式 13-1。 (3-3) D为气缸的内径(m)，P为工作压力