《机电一体化》多媒体课件第二章.pptVIP

当两个螺母按同方向转过一个齿时,其相对轴向位移为   式中,Ph为导程。如果z1=99,z2=100,Ph=8 mm,则 ΔL=0.8 μm。 特点: 调整精度很高,工作可靠, 但结构复杂,加工 工艺和装配性能较差。 ③塑料涂层 导轨副中，若只有一面磨损严重，则可把磨损部分切除，涂敷配制好的胶状塑料涂层，利用模具或另一摩擦面使涂层成形，固化后的塑料涂层即成为摩擦副中的配对面之一，与另一金属配对面形成新的摩擦副。 ⑵滚动导轨 滚动导轨是在做相对直线运动的两导轨之间加入滚动体，变滑动摩擦为滚动摩擦的一种直线运动支撑。 滚动导轨按滚动体形状，分为滚珠导轨、滚柱导轨二种。 滚动导轨的特点 1）承载能力大 2）刚性强 3）寿命长 4）传动平稳可靠 5）具有机构自调整能力 ⑶滚动轴承导轨 滚动轴承导轨与滚珠滚柱的主要区别是：它不仅起着滚动体的作用，而且还代替了导轨。 外环旋转 内环固定 四、执行机构 常用执行机构的设计方法 ⑴热变形式 热变形式执行机构 属于微动机构，该类机构利用电热元件作为动力源，电热元件通电后产生的热变形实现微小位移。 传动杆 电阻丝 运动件 △ L= α L(t1-t0)= α L Δt ⑵磁致伸缩式 该类机构利用某些材料在磁场作用下具有改变尺寸的磁致伸缩效应，来实现微量位移。 利用粗精位移结合得到所需的较大的进给量。 ⑶工业机器人末端执行器 ①机械夹持器 它是工业机器人最常用的一种末端执行机构。机械夹持器首先应有一定的力约束和形状约束。机械夹持器常用压缩空气作动力源，经传动机构实现手指的运动，根据手指夹持工件时的运动轨迹的不同，机械夹持器可分下述几种型式。 在传动机构带动下，手指指端的运动轨迹为圆弧； 凸轮机构 连杆机构 圆弧开合型 圆弧平行开合型 这种夹持器两手指工作时做平行开合运动，而指端运动轨迹为一圆弧。 平行四杆结构 直线平行开合型。 这种夹持器两手指的运动轨迹为直线，且两手指夹持面始终保持平行。 限制手指只能水平运动 ②特种末端夹持器——工业机器人完成某类特定的作业。 a．真空吸附手 控制换向阀的开合可实现对工件的吸附和脱开。 结构简单，价格低廉，常用于小件的搬运，也可根据工件形状、尺寸、重量的不同将多个吸附手组合使用 吸附作业具有一定的柔顺性，即使工件有尺寸偏差和位置偏差也不会影响吸附手的工作。 b．电磁吸附手 它利用通电线圈的磁场对可磁化材料的作用力来实现对工件的吸附作用。它的吸附过程从不接触开始，吸附过程由极大的柔顺状态突变为低柔顺状态。 吸附手的形式根据被吸附工件的表面形状设计。 用于吸附不同的曲面工件，在吸附部位装有磁粉袋，线圈通电前将可变形的磁粉袋贴在工件表面上，当线圈通电励磁后，在磁场作用下，磁粉袋端部外形固定成被吸附工件的表面形状。 c. 灵巧手 是一种模仿人手研制的多指多关节的机器人末端执行器。 目前仍在研制阶段。 思考题 1、机电一体化机械系统由哪几部分组成，对各部分的要求是什么？ 2、滚珠丝杠副的轴向间隙对传动有何影响？如何消除？ 3、简述磁致伸缩式微动机构的工作原理。 4、什么是爬行现象？如何避免或减少？引起的主要因素有哪些？ 5、了解各类执行机构的特点和适用场合？ 注意： (a) 预紧力大小必须合适，应不超过最大轴向负载的三分之一。 (b) 要特别注意减小丝杠安装部分的间隙，这些间隙用预紧的方法是无法消除的，而它对传动精度有直接影响。 滚珠丝杠副的安装 (a) 支撑副的选择 为了提高轴向刚度，常采用止推轴承组合来支撑丝杠。目前常用的轴承组合有以下三种： 双推——自由式（一端固定，一端自由） 双推——简支式（一端固定，一端游动） 双推——双推式（两端固定） 圆锥滚子轴承 双推-自由式 适用于短丝杠或垂直安装的丝杠。 挡圈 双向推力轴承 支撑座 垫圈 端盖 挡圈 深沟球轴承 深沟球轴承 螺母 双推—简支式 适用于较长的卧式安装丝杠 调节轴承的间隙，并根据预计温升产生的热膨胀量对丝杠进行预拉伸。 适用于对刚度和位移精度要求较高的场合。 为减小丝杠因自重的下垂和补偿热膨胀，应进行预拉伸。 推力角接触轴承 两端固定式 (b) 制动装置 垂直传动时，由于滚珠丝杠副的传动效率高，又无自锁能力，故需安装制动装置以满足其传动要求。如超越离合器等。 超越离合器 1:外圈 2:星轮 3:滚柱 4:活销 5:弹簧 由于超越离合器具有体积小质量轻易于安装等特点，因而被广泛采用。 数控铣床主轴箱进给丝杠的制动装置示意图 电