青年拔尖人才支持计划教材.doc

编号__________ 青年拔尖人才支持计划 自然科学类申报书 推荐单位： 贵州省教育厅 申 报 人： 黄彪 工作单位： 贵州理工学院 学 科 组： 工程与装备制造组 申报平台： 教育部 填表日期： 2016年8月26日 填 写 说 明 一、请申报人实事求是的填写表中内容。 二、“推荐单位”按照工作单位的隶属部级单位填写、地方按其归属上级教育、科技部门填写。 三、“学科组”分为：数学物理组、化学组、生命科学组、材料组、工程信息科学组、地球科学与环境组，请申报人选择，具体评审过程中可能根据需要进行调整。 姓 名 黄彪 男 出生年月 1982/05 学科门类 工学 技术领域 高新技术改造传统产业 现工作单位 贵州理工学院 行政职务 无 专业技术职称 无 在国内工作是否满一年 是 最后学历 博士 最后学位 博士 教育经历 （从大学起，按时间正序填写） 学位 起始时间 终止时间 院校 专业 （时间格式如：“201107”） 学士 200209 200606 内江师范学院 物理学 硕士 200809 201106 华南农业大学 果树学 博士 201109 201606 华南理工大学 机械设计及理论 工作经历 （请按照时间正序填写全职经历。） 职务 起始时间 终止时间 单位 （时间格式如:“201107”） 教师 200606 200809 简阳实验中学 教师 201607 现在 贵州理工学院 自我评价（近5年主要学术贡献、创新成果及其科学价值或社会经济意义，本栏限1页。） 申报人主要从事机器人结构设计及视觉识别相关研究。机器人作为重要的智能装备，是“中国制造2025”计划和工业4.0发展关键技术之一。近年来，机器人相关研究备受关注，并取得了很多科研成果，推动了我国工业自动及智能化生产进一步发展。目前，机器人大多技术已经趋于成熟，并已大量应用于汽车工业、航空制造、电子电器和现代物流等规模化生产中，并在农业、水产业以及日常生活也得到了较广泛的应用。但在机器人实际应用中，由于作业环境、内容、对象以及作业要求不同，机器人的结构和视觉系统通常存在较大差异，即机器人机构和视觉识别在一定程度上有较大的专一性，以致现有的机器人所能替代的人类工作非常有限。如在机器人结构设计时需对机器人作业环境、作业内容、作业对象和生产成本等多种因素综合考虑才能设计及优化机器人结构，从而具有较强的灵活性；在识别算法研究时，由于识别环境和对象的不同，采用的算法存在很大的差异。因此，机器人结构设计和视觉识别研究对机器人的实际应用有重要价值和意义。 近5年来，本人针对机器人视觉识别、摄像机标定和末端执行器开展了较深入的研究，具体研究内容及取得的成果如下： （1）对传统农业的种植方法和生产系统进行了剖析，在分析农业种植机械化的可行性和明确机器人的功能基础上提出了一套农业机器人设计方案。该方案将机器人技术与农业种植、生物质能等研究相结合，可实现果树枝条的自动化修剪，并能将剪下的枝条进行实时粉碎处理，粉碎的碎末作为有机肥原料返还到田间被进一步循环利用。相关研究已经申请国家发明专利1件，并已授权，专利名称：“一种枝条修剪粉碎机器人及方法Image Identification Technology of Branches in Loquat Trees”和“枇杷枝条修剪机器人的视觉识别和框架提取”。 （3）根据超广角镜头大畸变原理提出了一种超广角摄像机标定算法。该算法首先根据直线上不同点在摄像机坐标系中的关系和图像畸变特征，求取无畸变理想图像坐标。然后利用所求无畸变理想图像坐标和实际图像坐标的约束关系对无畸变理想图像点进行矫正处理。最后利用矫正后的图像坐标和实际图像坐标求取超广角摄像机内、外参数。通过与其它算法的比较实验研究表明，该算法能准确获得摄像机参数，同时具有操作简单、标定快速等优点。 （4）提出了一种切削枝条确定及定位方法。该方法首先利用双目摄像头的位置关系和枝条中心轴坐标求取枝条直径、数量及面积密度。然后以枝条直径和密度为依据确定切削枝条，并以切削枝条中心轴与剪枝分界线的交点作为切削点。最后通过方程求解切削点的三维坐标。实验研究表明，该方法获得的切削枝条符合剪枝要求，获的切削点三维坐标较准确，可应用于剪枝机器人的剪枝作业。 （5）研制了一种剪枝末端执行器，并进行了传动分析。通过剪枝末端执行器夹持力、输送力、进给力等分析，获得了剪枝末