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l EtherCAT: Ethernet Control Automation Technology EtherCAT: 介绍 EtherCAT – 用于控制和自动化技术的以太网 EtherCAT 是以太网现场总线! EtherCAT 是直达I/O级的实时以太网。 再也无须下挂子系统 没有网关延时 输出输出, 传感器，驱动器，显示单元: 所有设备位于同一个总线上。 EtherCAT ：更快 传输速率: 2 x 100 Mbaud (全双工) 刷新时间: 256 开关量 I/O ：11 μs 1000 开关量 I/O 分布于 100 节点 ：30 μs = 0.03 ms 200 模拟量 I/O (16 位) ：50 μs, 20 kHz 采样频率 100 伺服轴 (每 8 字节 IN+OUT) ： 100 μs = 0.1 ms 12000 开关量 I/O ： 350 μs EtherCAT ：更快! I/O和驱动使用的以太网带宽 EtherCAT ：更快! 带宽使用比较: 每节点4字节用户数据: polling/time slicing: ca. 2.5% 广播(master → slaves) ca. 20…30% 每节点2数据位的用户数据: EtherCAT: 80…97% 实用原则: 以太网 “飞一般” 通过绝对寻址，实现最小的协议头 实用原则: