控制工程数学模型课件.pptVIP

第二章;描述系统运动的数学模型;第一节 列写系统微分方程的一般方法;图2-2 R-C滤波网络;求图2-3所示弹簧-质量-阻尼器系统的数据模型;自动控制理论;自动控制理论;第二节 非线性数学模型的线性化;在给定工作点A（x0,y0）附近，将上式展开为泰勒级数;第三节 传递函数;在零初始条件下，对上式进行拉式变换得; 传递函数是由系统的微分方程经拉氏变换后求得，而拉氏变换是一种线性变换，因而这必然同微分方程一样能象征系统的固有特性，即成为描述系统运动的又一形式的数学模型。 由于传递函数包含了微分方程式的所有系数，因而根据微分方程就能直接写出对应的传递函数，即把微分算子 用复变量s表示，把c(t) 和r(t)换为相应的象函数C(s)和R(s)，则就把微分方程转换为相应的传递函数。反之亦然。;传递函数的性质;图2-14 多输入多输出系统 ;典型环节的传递函数;;微分环节;振荡环节;1）R-L-C电路的传递函数;纯滞后环节;自动控制理论;自动控制理论;例2-2 求图2-23、图2-24所示两个有源网络的传递函数。;第四节 系统框图及其等效交换;2）画出上述两式对应的方框图;2）画出上述四式对应的方框图，如图2-28a所示 3）根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，就得到图2-28b所示的方框图;框图的等效变换（目的是为了求取复杂系统的传递函数）;由图2-32得;1）负反馈连接;2）引出点前移;例2-5 求图2-35所示系统的传递函数C(s)/R(s);图2-36 图2-35框图的等效变换;第五节 控制系统的传递函数; 令D(s)=0，把图2-38变为图2-39。图中CR(s)和ER(s)分别为R(S)作用下的输出与误差。;图2-39 输入作用下的系统框图;扰动作用下的闭环传递函数;图2-40 扰动作用下系统的框图; 当系统同时受到R(s)和 D(s)作用时，由叠加原理可知，系统总的输出为它们单独作用于系统引起的输出之和。即;1）当 |G1(s)H(s) |1时，由式（2-49）得（不考虑扰动）;第六节 信号流图和梅逊公式的应用;下面举例说明信号流图绘制的步骤：;信号流图的术语和性质;2、性质;图2-44 框图与相应的信号流图;梅逊增益公式;图2-45 例2-7图;解：1. 求前向通道的传输 因为只有一条前向通道，所以;第七节 控制系统的反馈特性;自动控???理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;而闭环系统稳态输出的变化量;第八节 用MATLAB处理控制系统的数学模型;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论