第四章：容错控制系统故障诊断技术课件.pptVIP

第三单元容错控制系统故障诊断技术;容错控制系统故障诊断;冲氟泪顺谴涟易渺椒汝旭粟荫侄伏熬蘑肠驹当邦嘶晤健僵驰撂倍仓痴趟百第四章：容错控制系统故障诊断技术课件第四章：容错控制系统故障诊断技术课件;番娠纳蚂瓷吸杜窑柠营优应嘴瓣伦抡楔驰沸悯苫摹甩策胎辫砌天棺肄吝揭第四章：容错控制系统故障诊断技术课件第四章：容错控制系统故障诊断技术课件;容错控制系统特点：;故障检测与诊断;容错控制系统的故障诊断方法;容错控制系统的故障诊断方法;基于模型的故障诊断;故障检测算法;基于模型的故障诊断;控制系统动态方程： 故障观测器方程： 状态误差： 输出误差：;第j个执行结构故障： 误差方程为： ;第j个传感器故障 误差方程为： ;系统参数故障： 误差方程为：;故障检测滤波器设计; 只有存在故障检测滤波器增益阵D满足以下两个条件，则故障向量f是可检测的： （1）在输出空间保持固定方向。 （2）所有特征值能够任意配置。;稳定性设计;当Y(t)给定时，使X(t)有唯一解的充要条件是rankC=n。为满足可检测条件选择 ，其中 为正的标量常值，I为单位阵。 若m为传感器个数,当m=n时, 若mn时:;输入型故障（执行机构及参数）;输出型故障（传感器故障）;鲁棒观测器;故障诊断过程;比例积分观测器的故障诊断 ;设计:;比例积分观测器;干扰;多阶比例积分观测器;误差曲线;舵机故障;改进Elman网络算法;Elman神经网络收敛速度;Elman神经网络辩识效果;放大器故障TDElman网络诊断曲线;故障阈值;固定阈值： 自适应阈值;自适应阈值模型;自适应阈值获取方法;可以剔除干扰影响;时频二维自适应阈值;舵机正常时自适应阈值试验曲线;控制器故障故障诊断;正常学习的自适应阈值;决策过程;二元假设决策;二元测试的目的;（1）错误概率最小的测试(Minimize Probability of Error );决策函数;（2）最小费用测试;使Bayes系数最小，得到：;Neyman-Person准则 ;多元假设测试;若Z是连续分布，给定Hi为真的先验条件概率密度为 ，则 上式为Hi为真的后验概率。多元假设的逻辑规则是使Hi为真的后验概率最大，即： 类似???二元假设决策的错误概率最小的测试，可以得到相应决策规则 ;例题;即：;序贯概率比测试;将λn与两个边界值A0,B0进行比较，即判断λn是否处于以下范围内: 其中： 决策规则为： 确定为H0 继续测试 确定为H1;如果ek为均值为a的正态分布：;例题;系统重构;实际重构结构;重新布局;重新构造（硬件重构）;控制率重构;伪逆法功能重构;操纵面损坏故障;;决策函数;四余度飞控系统;三余度电动舵机系统;系统余度配置及管理方案 ;硬线连接方式 多余度传感器信号通过硬件送到每台计算机，通道间信息交联要通过模拟口实现。 多总线方式 每个通道通过串行总线（如1553B总线）与本通道传感器和控制器进行通讯。各个通道计算机之间也使用总线交换信息。 交叉通道数据链（CCDL） 在目前技术条件下，交叉通道据链的信息传输方式具有最佳性能，被广泛采用。 ;EHA容错配置;