uCOSII驱动编程讲解之ADPWM电机篇概要.pptVIP

(C)中科大软件学院 设备驱动程序实验二讲解(2) 赵振刚 gavin@ustc.edu.cn 目录 ARM的串行通信口实验 ARM的AD接口实验 ARM的DA接口实验 电机转动控制 1. ARM 的串行口实验 Main函数定义 串行口的片上外设结构 串行口相关寄存器 寄存器地址宏定义 话外:寄存器地址定义中的volatile 优化器在用到这个变量时必须每次都小心地重新读取这个变量的值，而不是使用保存在寄存器里的备份 一般说来，volatile用在如下的几个地方： 1、中断服务程序中修改的供其它程序检测的变量需要加volatile； 2、多任务环境下各任务间共享的标志应该加volatile； 3、存储器映射的硬件寄存器通常也要加volatile说明，因为每次对它的读写都可能由不同意义；  寄存器ULCON位定义说明 其他寄存器位定义说明 S3C2410x.pdf 设备驱动流程 串行口驱动数据流程(transmit) 串口初始化程序 2. ARM的AD接口驱动 将待测量电压值置于既定范围内，将其电压值在整个范围内的相对大小用数字量表达出来 e.g. 闪烁型模数转换器 S3C2410中的ADC ADC相关寄存器 ADCCON寄存器位定义 AD接口工程 AD初始化 主程序 3. DA接口驱动 将待输出电压值置于既定范围内，将其数字量大小，用输出电压值在整个范围内的相对大小来表达出来 一般用低通滤波即可以实现。数字信号先进行解码，即把数字码转换成与之对应的电平，形成阶梯状信号，然后进行低通滤波。 e.g. 电阻网络型DA 片外DA MAX504 片外设备的驱动时序 I/O口分配 GPIO 特性 GPIO模块 应用 GPIO寄存器 GPBCON位定义 寄存器地址与控制位声明 片外驱动 1.用编程语言将时序描述出来 2.用片上外设接口硬件电路实现 选择片上外设接口SPI ！！！ SPI片上外设相关寄存器 SPCON寄存器位定义 SPI初始化 MAX504驱动流程 Main()定义 4. 电机转动控制 1、电磁感应定理 在磁场中运动的导体将会感应电势，若磁场、导体和导体的运动方向三者互相垂直，则作用导体中感应的电势大小为：????????? e = B·l·v??? 电流产生力 2.电磁力定律 载流导体在磁场中将会受到力的作用，若磁场与载流导体互相垂直 (见下图)，作用在导体上的电磁力大小为：f = B·l·i 直流电机 让电枢保持洛仑兹力的作用 直流电机控制 脉冲时间----电流大小 步进电机控制 将矩形波变为步进动作 IO口分配 端口 PWM复用 步进电机控制脉冲输出 PWM相关寄存器 Configures the two 8-bit prescalers 计数与比较 利用总线扩展IO口输出信号 Main()定义 Main()定义续 1.设置端口属性 2.设置SPI模式 SPICON 3.设置工作频率 4.写入发送数据 通道选择 端口设置 模式设置 频率设置 运动产生 电势 洛仑兹力 换向:将电刷上所通过的直流电流转换为绕组内的交变电流 磁励绕组:通入直流电,产生励磁电势 电枢绕组: 产生感应电动势和通过电流 电流输入 将矩形波反映为电流大小 M 周期与占空比 串行口工作在什么方式？ 没有串口初始化！！！ 串并转换 接收缓存 模式控制与中断触发 基地址 偏移计算 偏移量 寄存器实际地址 系统保留 工作模式 校验方式 停止位个数 帧字节有效位长度 复位初值 工作模式设置 数据输出？ 写数据到缓冲寄存器 数据输入？ 从缓冲寄存器读数据 发送完？ 是 否 是 1.工作模式设置 3.写入发送数据 2.启动工作时钟 4.并串转换送出 采样 量化 电压比较器 1.电源接通 2.模式选择 通道选择 转换使能 速率设置 3.启动AD 4.等待转换结束 5.读取数值 配置文件 ARM启动文件 源文件 驱动声明文件 串口驱动 寄存器地址 声明 中断向量 1. CPU初始化 2. 设备初始化 3.采集并获结果 SPI S3C2410的GPIO具有如下的特性： 可以独立控制每个GPIO口的方向（输入/输出模式） 可以独立设置每个GPIO的输出状态（高/低电平） 可以独立设置每个GPIO口的上拉电阻使能(所存与否) 可以独立设置每个GPIO口的复用功能模式 检测数字输入，如键盘或开关信号 驱动LED或其它指示器 控制片外器件 基地址声明 设置端口属性 * * * *