研究生开题报告—王文卓答案.docx

中国农业大学硕士研究生论文开题报告所在院系工学院专业车辆工程学生姓名入学时间2012年9课题名称袋装农资搬运机械柔性抓取装置的结构设计中国农业大学研究生院制填表时间2013年4月25日立论依据（以下各项均可加页）（包括课题的研究意义，国内外研究现状分析，附主要的参考文献）1、课题研究意义水泥、化肥、粮食、面粉、饲料、农副产品和矿产品等粉粒状物料大都采用袋包装运输，并且这些物料产量巨大，如2007年全国水泥产量达13．54亿吨，其中袋装水泥供应量7．89亿吨；2007年全国化肥产量达5304．8万吨；2007年全国的粮食年产量约为5．015亿吨；2008年全国水泥产量达13．9亿吨；2008年全国化肥产量达5867．55万吨；2008年全国的粮食年产量约为5．12亿吨。目前我国袋装物料的仓库搬运和装卸运输方式主要是靠肩扛和小车拉，不仅装卸工人的劳动强度大、工作效率低，而且是在粉尘的环境下工作，危害装卸工人的身心健康。采用机器人装卸袋装物料具有抓取可靠、移动灵活和摆放整齐等特点，可以减小袋装物料的放置空间，便于仓储管理，并且减轻了装卸工人的劳动强度，提高装卸效率，减少环境污染。袋装物料搬运机器人既可以用在生产线上的物料搬运堆垛，也可用于汽车等运输工具的装卸堆垛，因此由机器人代替人工搬运袋装物料就成为一种合理的选择，对袋装物料搬运机器人的研究也成为本世纪国内建材行业研究的热点之一。 在我国拥有大量的袋装物料需要进行运输，如果应用搬运机器人进行作业，那么其应用前景是极其广阔的，它提高了袋装物料搬运的自动化水平，提高了我国物流的技术、生产和管理素质，实现了提高装卸效率的目的。本课题主要针对的火车车皮运输过程中的装卸搬运为研究对象，所以在车皮内这样狭小的空间里，人工的搬运变得更加困难，而且由于火车的运输量极大，对搬运人员的体力是一大考验，另外由于袋装物资堆垛极为紧密，所以增加了搬运的难度，同时也就降低了搬运的效率，这对物流运输来说是增加成本的大问题。因此具有柔性抓取性能的机械手的研发对大量的袋装物资的装卸搬运有重大的意义。2、国外研究现状分析90年代，机器人的发展已经不再局限于机器人本身，而成为新一代自动化机器的发展方向。目前绝大多数工业机器人都是可编程控制的机器人，其主要特点在于它的通用性和灵活性。一些工厂已经初步实现了包括应用机器人、实现自动规划、自动设计、自动制造和自动管理等综合生产过程的机器人化。目前世界上有95％的机器人都是工业机器人。工业机器人目前被广泛应用在传统的机械制造业等领域中。其中汽车工业占第一位(28．9％)，电器制造业第二位(16．4％)，化工第三位(11．7％)。在西方发达国家，汽车工业中机器人应用密度非常高，其中焊接机器人应用量为最大。在其他行业，比如工程机械、电机、电器、化工等领域，也都装配了大量工业机器人，主要的工业机器人有点焊、弧焊、喷涂、搬运、装配、包装、码垛等机器人。美国是世界机器人的发源地，其机器人发展技术一直引领着世界机器人技术的发展方向。日本虽然起步很晚，但是已经成为世界机器人发展史上的典范。日本于1968年才拥有了第一台机器人，之后不断改进机器人的性能，再加上日本产业界和政府的高度重视，使得日本逐渐取代美国成为“机器人王国”，目前它拥有全世界60％左右的机器人。日本在汽车制造和电器制造等工业领域大规模应用工业机器人，扩大了其经济在世界经济发展中的竞争地位。此外，俄罗斯、德国、法国、意大利等国家的机器人技术也处于很高的水平。发达国家的工业机器人已广泛应用于机械加工生产线上，而我国仍属于一个新兴的行业。尤其在机械行业，工业机器人的研究与应用工作才刚刚起步，目前只有弧焊、搬运等工序应用于汽车制造、工程机械等少数场合。我国的工业机器人从二十世纪80年代“七五”科技攻关开始发展。在国家政策的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。但总的来看．我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有一定的距离，主要表现在：可靠性较低；机器人应用工程起步较晚，应用领域较窄：生产线系统技术差距较大。目前，我国应用的工业机器人3／4以上为国外进口。但与前些年相比，我国机器人水平和工程应用已经得到了相当的发展，而且对工业机器人的应用需求有逐年提高的趋势。一方面。国内越来越多的制造企业开始把应用机器人作为提高其竞争力的主要途径；另一方面，我国的科技界在将机器人技术成果转化到应用领域的过程中做出了一定贡献。在国家“863”计划中专门成立了机器人技术主题专家组，为企业的机器人应用提供了良好的技术支持。目前在我国的机器人产业化基地有：中科院沈阳自动化所、哈工大机器