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第三章第三章 时域瞬态响应分析时域瞬态响应分析 第三章第三章 时域瞬态响应分析时域瞬态响应分析 3.1 时域响应以及典型输入信号时域响应以及典型输入信号 时域响应以及典型输入信号时域响应以及典型输入信号 3.2 一阶系统的瞬态响应分析一阶系统的瞬态响应分析 一阶系统的瞬态响应分析一阶系统的瞬态响应分析 3.3二阶系统的瞬态响应分析二阶系统的瞬态响应分析 二阶系统的瞬态响应分析二阶系统的瞬态响应分析 3.4 时域分析性能指标时域分析性能指标 时域分析性能指标时域分析性能指标 3.5 高阶系统的瞬态响应高阶系统的瞬态响应 高阶系统的瞬态响应高阶系统的瞬态响应 3.1 时域响应以及典型输入信号P76 1、定义定义 定义定义 时域分析：根据控制系统在一定输入作用下的输入量时 域表达式，来分析系统的稳定性，瞬态过 程性能和稳态误差。 瞬态响应：在某一输入信号的作用下，系统输出量从初 始状态到稳定状态的响应过程。也称过渡 过程。 稳态响应：在某一输入信号的作用下，系统在时间趋于 无穷大时的输出状态。也称静态。 终值定理： lim x (t ) = lim sX (s ) t →∞ s →0 第三章 时域分析法 2 、时域分析的目的时域分析的目的 时域分析的目的时域分析的目的 在时间域，研究在一定的输入信号作用下， 系统输出随时间变化的情况，以分析和研究 系统的控制性能。 优点优点：直观、简便 优点优点 2、时域分析的特点时域分析的特点 时域分析的特点时域分析的特点 (1)直接在时域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3)基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 第三章 时域分析法 2 、典型输入信号典型输入信号 典型输入信号典型输入信号 一般，系统可能受到的外加作用有控制输入 和扰动，扰动通常是随机的，即使对控制输 入，有时其函数形式也不可能事先获得。在 时间域进行分析时，为了比较不同系统的控 制性能，需要规定一些具有典型意义的输入 信号建立分析比较的基础。这些信号称为控 制系统的典型输入信号。 第三章 时域分析法 （1）对典型输入信号的要求 1）能够使系统工作在最不利的情形下； 2 ）形式简单，便于解析分析； 3 ）实际中可以实现或近似实现。 第三章 时域分析法 （3 ）典型输入信号的选择原则 能反映系统在工作过程中的大部分实际情况； 如：若实际系统的输入具有突变性质，则可 选阶跃信号；若实际系统的输入随时间逐渐 变化，则可选速度信号。 注意：对于同一系统，无论采用哪种输入信 号，由时域分析法所表示的系统本身的性能 不会改变。 第三章 时域分析法 （2 ）常用的典型输入信号 名 称 时域表达式 复数域表达式 1 单位阶跃信号