Player-Stage Project课件.ppt

The Player/Stage Project:Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems;1 Introduction;2.1 What’s Player?;Player并不考虑使用者是如何构建自己的机器人控制程序，因此，相对其他机器人接口，它更“简洁”，使用者可以把自己的客户端程序设计成为多线程结构，也可以设计成为简单的“读取-分析-运行-再读取”的闭环结构，如果希望机器人可以互相协作工作，可以使用TCL的客户端驱动接口。 Player实际上可以支持任意数量的客户端，一个机器人可以通过另一个机器人的“眼睛”看见所需要的场景，任何机器人客户端能够从另一个机器人的Player上获得传感器信息甚至发送控制指令。除开分布式传感控制，也可以使用Player监控实验。例如，当使用C++类库开发的客户端程序控制机器人时，也可以在任何网络连接的地方运行TK GUI客户端程序显示当前的传感信息，或者使用Python开发的程序记录这些信息用于后期分析。;2.2 Example of Player Operation;2.3 Architecture of Player; Figure 2: Overall system architecture of Player;2.3 Architecture Overall system architecture of Player;2.4 System Requirements;3.1 What is Stage? ;Some screenshots:;Some screenshots:;3.2 Stage goals and design Purposes of Stage:;3.2 Stage goals and design Aspects of Stage’s design:;3.2 Stage goals and design Aspects of Stage’s design:;3.2 Stage goals and design Aspects of Stage’s design:;3.2 Stage goals and design Aspects of Stage’s design:;4 Summary; 移动机器人和多机器人系统;移动机器人的研究始于60年代末期，斯坦福研究院在1966年至1972年间研制出名为Shakey移动机器人。目的是研究如何在复杂环境下将人工智能技术应用于机器人系统，以完成自主推理、规划和控制的功能。该时期的移动机器人的研究，主要是集中在室内结构化环境下，移动机器人所有应用到的基本技术，包括机器人结构设计、控制技术、传感器技术、信息融合、路径规划等。 进入20世纪80年代，人们研究方向逐渐转向面向实际应用的室内移动机器人，并逐步形成了自主式移动机器人AMR（Autonomous Mobile Robot）概念。这时期的研究成果有美国海军研究的Robart-III，橡树岭国家实验室的核电站机器人等。 90年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术，高适应性的移动机器人控制技术，真实环境下的规划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。一大批世界著名公司和大学也加入到移动机器人研究工作中，开发的较著名的机器人实验平台有ActivMedia公司的pioneer-2 DX等。国内对移动机器人的研究起步较晚，但经过多年努力，也取得了一定成绩。目前以清华大学研制THMR系列比较著名。;云台摄像机CCD;MRS (Multiple Robots System)