基于简化可视图的环境建模方法-东北大学.PDFVIP

第３４卷第１０期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） Ｖｏｌ．３４，Ｎｏ．１０ ２０１３年 １０月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｏｃｔ．　２０１３ 基于简化可视图的环境建模方法 １ １，２ ２ 张　琦 ，马家辰 ，马立勇 （１．哈尔滨工业大学 航天学院，黑龙江 哈尔滨　１５０００１；２．哈尔滨工业大学（威海），信息与电气工程学院，山东 威海　２６４２０９） 摘　　　要：针对移动机器人全局路径规划中环境地图的构建问题，提出一种基于简化可视图的环境模型建 立方法．该建模方法通过剔除环境中对路径规划结果不造成影响的障碍物来简化环境模型的表示．在环境建 模期间，利用机器人的起点和目标点以及环境中保留的障碍物建立一种可视边的数量足够少的简化可视图， 简化可视图中的可视边即为移动机器人的可行路径．根据简化可视图建立的环境地图提高了后续移动机器 人路径规划算法的执行效率．仿真结果表明该建模方法简单且有效． 关　键　词：移动机器人；环境建模；简化可视图；多边形区域；公切线 中图分类号：ＴＰ２４２６　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５－３０２６（２０１３）１０－１３８３－０５ ＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＭｏｄｅｌｉｎｇＡｐｐｒｏａｃｈＢａｓｅｄｏｎＳｉｍｐｌｉｆｉｅｄＶｉｓｉｂｉｌｉｔｙ Ｇｒａｐｈ １ １，２ ２ ＺＨＡＮＧＱｉ，ＭＡＪｉａｃｈｅｎ ，ＭＡＬｉｙｏｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄ ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｔＷｅｉｈａｉ，Ｗｅｉｈａｉ２６４２０９，Ｃｈｉｎａ．Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇａｕｔｈｏｒ： ＺＨＡＮＧＱｉ，Ｅｍａｉｌ：ｈｉｔｚｈａｎｇｑｉ＠１２６．ｃｏｍ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｍｏｄｅｌｉｎｇｌｏｂａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，ａｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｍｏｄｅｌｉｎｇａｐｐｒｏａｃｈｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｖｉｓｉｂｉｌｉｔｙ ｇｒａｐｈ．Ｔｈｅｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｍｏｄｅｌｗａｓｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｂｙｅｌｉｍｉｎａｔｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅｓｉｎｔｈｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｗｈｉｃｈｄｏｎｏｔａｆｆｅｃｔｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ．Ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｍｏｄｅｌｉｎｇ， ｔｈｅｓｔａｒｔｉｎｇｐｏｉｎｔａｎｄｇｏａｌｐｏｉｎｔｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｒｅｓｅｒｖｅｄｏｂｓｔａｃｌｅｓｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅ ｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｖｉｓｉｂｌｅｇｒａｐｈｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅｑｕａｎｔｉｔｙｏｆｅｄｇｅｓｉｓｓｍａｌｌｅｎｏｕｇｈ．Ｔｈｅｖｉｓｉｂｌｅｅｄｇｅｓｏｆｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄ ｖｉｓｉｂｌｅｇｒａｐｈｗｅｒｅｔｈｅｆｅａｓｉｂｌｅｐａｔｈｓｆｏｒｒｏｂｏｔｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｍｏｄｅｌ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｔｈｅｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｖｉｓｉｂｌｅｇｒａｐｈ，ｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｉｍｐｒｏｖｅｄ． Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｐｐｒｏａｃｈｉｓｓｉｍｐｌｅａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ；ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｍｏｄｅｌｉｎｇ；ｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｖｉｓｉｂｌｅｇｒａｐｈ；ｐｏｌｙａｒｅａ；ｃｏｍｍ