浅析第四章控制用微电机及其应用.ppt

第四章 控制用微电机及其应用 第一节 步进电动机 步进电动机又称脉冲马达，是将电脉冲信号转换为线位移或角位移的电动机。 永磁式 感应式 反应式（目前应用最多） 定子具有分布均匀的六个磁极，磁极上装有绕组；两个相对的绕组组成一对 反应式步进电机定子相数——m，定子磁极个数为2m 上图中转子齿数为Zr=4 一、矩角特性和稳定平衡点 当U相绕组通入直流电流I时，由电磁力作用原理，电动机中产生反应转矩，该反应转矩T称为静转矩，设逆时针方向为正。 定子磁极A的轴线方向与转子齿1的轴线方向的夹角称为失调角。设转齿1领先定子磁极A的轴线的为正，则静转矩T与失调角θ的关系为： T=-Tcsinθ——步进电机矩角特性 Tc是与控制绕组电流I与匝数及气隙有关的常数。 二、步进电机的运行工作方式 ㈠单三拍方式 如果三相电流脉冲的通电顺序U-W-V-U电动机转子将会逆时针转动；U-V-W-U，则电动机转子将会顺时针转动。 这种通电方式称为单三拍方式。 ㈡双三拍方式 UV-VW-WU-UV UW-WV-VU-UW 改变一次通电方式为一拍 单——每拍只有一相定子绕组通电 双——每拍只有二相定子绕组通电 双三拍方式步矩角θb=（1/6）*180 ° =30 °与单三拍相同。但双三拍的每一步的平衡点，转子受到两个相反方向的转矩而平衡，故稳定性较好。 ㈢三相单、双六拍方式 U-UV-V-VW-W-WU-U U-UW-W-WV-V-VU-U 六拍方式的步距角θb=15 ° 三、步进电动机的转速与实际步进电动机 设步进电动机的拍数为N，通常拍数即为相数或相数的2倍。即N=m；N=2m。设步距角为θb，则： 式中，Zr为转子齿数 定子一相绕组通电时形成的磁极个数为2p=2，则步进电动机的转速为： 式中，f为电脉冲的频率。 步进电动机的定子磁极数与转子齿数之间有一定关系，一般每个磁极下的转子齿数不是整数关系，而是差1/m个齿，这样每极下的转子齿数为： 式中，p为磁极对数，K为正整数。对上述的三相六极电动机： 2mp=6，K=1 对实际的步进电动机，步距角做得很小： 1.2°/0.6°、1.5 ° /0.75°、 1.8°/0.9°、2 ° /1° 、 3 ° /1.5° 、4.5 ° /2.25°等。 减小步距角，主要通过增加转子齿数Zr。下图为一台三相六极，转子齿数为40齿的反应式步进电动机截面图。为使转子和定子齿一样大小，所以定子每个磁极上也做成齿，每极下的齿数为： K=7时，差1/3，当相数m=3时，步距角为： 四、步进电动机的起动和高频运行 ㈠步进电动机的起动和起动频率 设步进电动机原来处于某一相的平衡位置，当一定频率的控制脉冲加入时，电动机开始起动。但其转速不是一下就能达到稳定数值，其间有一暂态过程，即为起动过程。电动机不失步起动时，所能加的最高控制脉冲频率，称为起动频率。实际起动时，起动频率比连续运行频率低得多。 电动机刚起动时，转速为零，在起动过程中，电磁转矩除了克服负载阻转矩外，还要克服转子和负载的惯性矩。所以，起动时的负载要比连续运行时重。如果起动时施加脉冲频率过高，则转子转速跟不上磁场转速，以致第一步完成的位置落后于平衡位置较远，造成以后各步转子转速增加不多，而定子磁场转速仍正比于脉冲频率而旋转，使转子与平衡位置的偏差越来越大。最后，因转子位置落后到动稳定区以外而出现失步，使电动机不能起动。 当电动机带动负载起动时，作用在电动机转子上的加速转矩为电磁转矩和负载转矩之差。因而负载转矩越大，加速转矩越小，电动机就不易起动。只有脉冲频率较低时，使电动机每一步长有较长的加速时间，电动机才能起动。所以随着负载加重，起动频率降低。 起动频率与负载转矩的关系曲线——起动频率特性。 提高步进电动机的起动频率 ①增加电动机起动转矩 ②减小电动机和负载的惯性 ③增加运行拍数，使矩角特性，使定子旋转磁场速度减慢。 ㈡高频恒频运行特性 当步进电动机施加高频恒频脉冲时，步进电动机已不是一步一步的旋转，而是连续匀速旋转，称这种状态为高频恒频运行状态。 电动机在连续运行状态时产生的转矩称为动态转矩。 实验表明：步进电动机的最大动态转矩小于最大静态转矩，并随频率的升高而降低。 在高频恒频运行状态下，步进电动机动态输出转矩与频率的关系曲线T=f（f），称为动态转矩-频率特性。 * *