PID控制器在智能汽车速度控制方面应用.doc

PID控制器在智能汽车速度控制方面应用摘 要 PID控制器是一个具有反馈环节的自动化控制系统，它普遍应用于工业自动化控制领域。智能汽车是指能自动识别路径，并能在规定路径上自动行驶的汽车模型。在探讨PID控制器结构与工作原理的基础上，提出智能汽车车速PID控制器系统的设计思路。 关键词 PID；智能汽车；控制系统 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1671-489X(2012)21-0105-02 Design and Implementation of Intelligent Vehicle Speed Control System based PID Controller//Qi Zhongqi, Lu Fei Abstract PID controller is an automatic control system including feedback stage. It is widely used in the field of industrial automatic control. Intelligent vehicle is a vehicle model which can identify the path automatically and go on the specified path automatically. According to research on the structure and principle of PID controller, we design and implement the intelligent vehicle speed control system based on PID controller. Key words PID; intelligent vehicle; control system Author?s address College of Education Science, Xinjiang Normal University, Urumqi, China 830053 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，2005年，由飞思卡尔半导体公司资助，教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办的每年一届的全国大学生智能汽车竞赛拉开序幕。该竞赛以智能汽车为研究对象，要求参赛选手使用竞赛秘书处统一指定的车模套件，采用飞思卡尔半导体公司生产的单片机作为核心控制单元，自主构思智能车的控制方案，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加比赛。该竞赛要求参赛车辆必须沿着规定的赛道行驶，且速度最快者获胜；车辆如在比赛中多次冲出赛道，则判定为比赛失败。由于赛道设计直道较少、弯道居多，如车模速度过快，极易冲出赛道；速度较低，则会影响比赛成绩。怎样为智能车设计一个平均速度较快且又能随赛道变化自动变速的速度控制系统？这便是本文研究的重点。 1 智能车速度控制方案的提出 智能车的速度取决于车模自身驱动电机的转速，驱动电机的转速受制于电机驱动模块输出电流的大小，电机驱动模块输出电流的大小受制于智能车控制核心——单片机输出的脉冲频率和占空比。在单片机输出的脉冲频率为定值时，脉冲占空比越大，驱动电机转速就越高；反之，转速就低。在智能车行驶过程中，如果赋予智能车驱动电机以较高速度，车模在直道行驶中不会有任何问题；但车模在通过弯道时，由于车模方向控制的机械系统具有惰性，车辆自身具有惯性，车模就极易从弯道的入口处冲出赛道。所以欲保证智能车在不冲出赛道的前提下又达到一定的平均速度，则智能车的速度必须是可变的，即直道速度要快，弯道速度要慢，且速度控制系统的响应时间要短。因此，笔者认为：智能车的速度控制系统必须是一个由PID控制器组成的闭环控制系统。 2 PID控制器结构框图与系统控制原理 2.1 PID控制器结构框图 PID（Proportional Integral Differential）控制器是一个具有反馈环节的自动化控制系统，其结构框图见图1。 PID控制器各参量之间的关系表达式如下： 其中： 2.2 PID控制器工作原理 PID控制器是一种线性闭环控制器。控制标准值与被控对象反馈量产生一个代数和，再对分别进行积分、微分和添加控制因子K后形成被控对象的控制参量，用此控制参量去控制被控对象，从而使被控对象在设计要求的状态下进行工作。 其中的比例部分用来控制系统的响应速度和系统的调节精度。积分部分的主要作用是确保在系统稳态时过程输出和设定值一致。微分部分的主要作用是改善闭环系统的稳定性。每一部分的参数需要在实际工程中予以设定与现场调整。 3 智能汽车车速PID