支撑喉镜下喉部手术机器人运动学模型与控制系统设计 kinematical model of the laryngeal surgery robot with the laryngoscope and design of the control system.pdfVIP

支撑喉镜下喉部手术机器人运动学模型与控制系统设计 31 支撑喉镜下喉部手术机器人运动学 模型与控制系统设计 KinematicalModelofthe Robotwiththe LaryngealSurgery and oftheControl LaryngoscopeDesign System 郭岳山 李群智 丁杰男 王树新 (天津大学机械学院，天津300072) 摘要：首先简要介绍了机器人的机构原理，并进行了机器人从操作手在手术过程中的运动 学分析，包括从手末端工具进出喉镜的直线运动分析和工具在喉镜下进行手术的运动学分析；其 次，分别建立了主操作手与从操作手的运动学模型，提出了工具在支撑喉镜下运动的主从对应运动 学模型；最后设计完成了机器人控制系统，并进行了动物实验研究。 关键词：支撑喉镜 喉部手术机器人 主从对应 运动学模型 控制系统 was mechanismofthismbotwas thekinematical Abst戌比t：First，the brienyintroduced，and analysis the themoVementoftheslave’stool the givenduringoperation，including tip passingthroughlaryngoscope andthemotioninsideit． masterandslavekinematicalmodelswere Second，the analyzedsepaIately，and modelforthemotioninsidethe was control themaster—slave laryngoscopeproposed．Finally，thesystem the wascaⅡiedout． was and animal designedrealized，then experiment kinematicalmodel robotmaster—slaVe words： surgery Key laryngoscope1aryngeal controlsvstem 0引言 臂结构。左右臂机构简图如2所示，分别具有8+1个 当前，传统支撑喉镜下喉部手术过程中，由于工 具、支撑喉镜的狭小空间以及周围环境等的约束，医生 对手术器械的操作有很大的局限性。喉部手术具有如 下特点：手术器械的操作区域狭长；器械更换频繁；双 手同时操作过程中容易产生干涉；手术过程中，医生的 位姿受到手术环境的制约，从而导致疲劳、颤抖等负面 效应，降低了手术精度。因此，喉部手术新型机器人系 统的开发，是必要且非常重要的。对于基于主从模式 的支撑喉镜下的喉部手术机器人，本文建立了其主从 操作手运动学模型，设计了其控制系统，并进行了实验