直接补偿算法及其应用 method of direct compensation and its application.pdfVIP

直接补偿算法及其应用 电气传动 2006年第36卷第8期 直接补偿算法及其应用 赵建周王保吉 安阳工学院 摘要：为研究有效消除伺服系统间隙非线性引起的极限环的方法，设计制作了一套含有间隙前后位置检 测功能的专用数字伺服系统，利用该系统对直接补偿算法进行实验研究。实验结果证明，直接补偿算法能消 除极限环，直接补偿算法配合精度补偿可以消除间隙非线性引起的极限环并提高系统精度。 关键词：间隙极限环直接补偿 MethodofDirect Its Comp吼sati佃andApplj西ti蛐 ZhaoJianzhou WangBaoji researchthemethod thelimit causedthebacklashcharacteris— Abstract：To effectively by eIiminatingcycle oftheservo a servo the unitbeforeandafterthe tics system，digital system，includingpositionmeasuring to thatthedirect clearance，is testmethodofthedirect resultsshow designed compensation．Theexperimental caneliminatethelimit the ofthe combine compensation cycle，andimproveprecisionsystem precisioncompen— sation． limit direct 1【eywords：backlashcycle compensation 有增量式光电码盘，2oOo脉冲／转，通过频率电压 1 前言 转换实现速度闭环；减速器速比69．4，间隙约2．5 伺服系统的机械传动部分，在传动过程中总 米位，负载转动惯量折算到电机轴上是直流伺服 存在着间隙。而间隙非线性不仅会增大系统的静 电机转动惯量的两倍。由粗精自整角机检测负载 差，而且还会影响系统的动态品质，使系统在单位 轴的位置，通过SDC卡转换成16位的数字量送 阶跃信号作用下过渡过程时间加长，振荡次数增 计算机；通过增量码盘位置检测卡检测出间隙前 多，甚至产生不衰减的自振荡，即出现所谓的极限 的实际位置。 环。因此研究间隙对伺服系统的影响具有实际意 2极限环的产生 义，这方面的工作已有人做了不少[1~3]，积累了一 定经验。我们从不同的角度来对此进行探讨。 在做实验时，首先直接用负载轴的自整角机 反馈构成闭环系统(见图2)。适当调大间隙，对 为此我们研制了一个实验系统[4]。实际系统 框图如图1所示。 于给定阶跃24米位(米位即mil，称作毫弧度，等