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2017-08-17 发布于上海
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智能轮椅避障系统的研究 research on obstacle avoidance system of intelligent wheelchair

第25卷第12期电子测量与仪器学报场L25No．12 ·1018· JoURNALoFELECTRoNICMEASUREMENTANDINSTRUMENT2011年12月智能轮椅避障系统的研究术张利1，2孙首兵1黄业伟1朱雅俊1史久根2 (1．合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥230009； 2．安全关键工业测控技术教育部工程研究中心，合肥230009) 摘要：研究基于超声波测距的智能轮椅避障系统的硬件和软件设计。采用多个超声波传感器，将其测得的数据根据障碍物类型，进行相应的处理，以得到较精确的障碍物的距离信息。在实验的基础上，对不同障碍物类型分析、归纳，提出了智能轮椅的避障策略。实验证明：设计的避障系统具有较高的精度，可以满足智能轮椅在室内环境的避障要求。关键词：超声波测距；智能轮椅；障碍物类型；避障策略中图分类号：R318．6 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．20 Researchonobstacleavoidanceof wheelchair systemintelligent Lil‘2Sun YeweilZhu Shi Zhang Shoubin91Huang YajunlJiugen2 of andAutomobile (1．School 230009，China； Machinery Engineering，HFUT,Hefei ResearchCenterof MeasurementandControl of of Education， 2．Engineering Safety—criticalIndustry TechnologyMinistry Hefei230009，China) Abstract：Theofhardwareandsoftwarefor wheelchairobstacleavoidancebasedonul— design intelligent system trasonicdistancemeasurementisdescribedinthe usesseveralultrasonic the sensors，and paper．Thesystem processes measureddata todifferentofobstaclestoobtainmore informationofthe according types precise the ofdifferentofobstaclesonbasisof wheelchairobstacleavoidance throughanalysis types experiments，theintelligent is showsthattheobstacleavoidancehas andcanmeettheobsta- strategyproposed．Theexperiment systemhig