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第二章 制导控制系统设计 的理论基础 2.1频率响应矫正方法 控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正。 2.1.1串联校正 常用串联校正网络：相角超前校正网络、相角滞后校正网络、滞后——超前校正网络 传递函数的一般形式为： 特点：串联校正比反馈校正设计简单，容易对信号进行必要的形式转换。无源串联校正装置通常由RC无源网络构成，结构简单，成本低廉，信号变换过程中幅值衰减，需要附加放大器。有源串联校正装置由运算放大器和RC网络组成，其参数可以根据需要调整。 2.1.2反馈校正 特点： 消弱非线性特性的影响 减小系统的时间常数 降低系统对参数变化的敏感性 抑制系统噪声 进行反馈校正设计时，需要注意内贿赂的稳定性。 2.1.3 复合校正 在系统的反馈控制回路中加入前馈通路，组成前馈控制和反馈控制相结合的系统，只要参数选得得当，不但可以保持系统稳定，可极大的减小甚至消除稳态误差，抑制几乎所有可测量扰动，包括低频强扰动。可分为按扰动补偿和按输入补偿两种方式。 复合校正的目的：选择恰当的 ，使扰动 经过 对系统输出产生补偿作用，以抵消扰动通过 对输出的影响。扰动作用下，输出为： 误差为： 若选择前馈补偿装置的传递函数： 此时输出和扰动下的误差都为零。2-4