下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究.pdfVIP

第45卷 第4期 电 子 科 技 大 学 学 报 Vo1．45 NO．4 2016年7月 JournalofUniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina Ju1．2016 下肢助力外骨骼机器人 自适应阻抗控制研究 邱 静，陈启明，卢 军，程 洪，黄 瑞 (电子科技大学机械 电子工程学院 成都 611731) 【摘要】当前用于人体运动增强的下肢助力外骨骼系统获得越来越多的关注。获取高精度跟随控制是下肢助力外骨骼机 器人研制的主要挑战。针对当前基于位置的控制算法需要复杂的外骨骼动力学模型的问题，该文提出了基于增强学习的变参 数阻抗控制算法。首先介绍了HUALEX助力外骨骼系统并对HUALEX建立简单动力学模型。基于此，提出一种基于增强学习 的自适应阻抗控制算法，验证了阻抗参数对控制效果的影响，并通过仿真实验验证了该算法的有效性。 关 键 词 自适应阻抗控制； 阻抗控制；动力学模型；下肢助力外骨骼：增强学习 中图分类号 TP24 文献标志码 A doi：10．3969~．issn．1001．0548．2016．04．022 Learning-BasedAdaptiveImpedanceControlforaHuman—Powered AugmentationLowerExoskeleton QIUJing，CHENQi—ming，LUJun，CHENGHong，andHUANGRui (SchoolofMechatronicsEngineering，UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina Chengdu 611731) Abstract A learn ing．．basedadaptiveimpedancecontrolalgorithm forahuman．．poweredaugmentationlower exoskeleton(HUALEX)ispresented．TheHUALEXsystem architectureisintroducedfirst，whichisdividedinto threepartsincludingthemechanicalsubsystems．thesensingsubsystem andthecontrolsubsystem．Byusing impedanceconrtolmethod．hteinversedynamicsmodelofHUALEX isestablishedandhtecontroleffectof impedanceparametersisstudied．Andthen．areinforcementlearning．basedadaptiveimpedanceconrtolalgorithm， includinghtereinforcementlearning，PI(policyimprovementwithpathintegrals)learningalgoritmh andadaptive impedanceconrto1．iSproposed．Theeffectivenessofthealgoritmh iSverifiedsimulationexperiment． Key words adaptive impedance control； dynamicsmodel； impedance conrtol； human．powered augmenattionlowerexoskeleton； reinforcementlearning 下肢助力外骨骼机器人是一种新型的可穿戴式 技术的不断进步，出现了一些比较成功的下肢外骨 智能设备，它将机械系统的 “体力”和人类的 “智 骼机器人 。其 中最典型的是美 国伯克利大学的 力”集成到一个系统中，机械系统成为人身体的一 BLEEX系统 l【J，BLEEX系统 由两条仿生机械腿、 部分，这样穿戴者就能够完成仅凭人体 自身条件无