基于接近觉传感器的柔顺装置。.ppt

3、工件识别传感器 接触识别。在一点或几点上接触以测量力，这种测量一般精度不高。 采样式测量。在一定范围内连续测量，比如测量某一目标的位置、方向和形状。在装配过程中的力和扭矩的测量都可以采用这种方法，这些物理量的测量对于装配过程非常重要。 邻近探测。邻近探测属非接触测量，测量附近的范围内是否有目标存在。一般安装在机器人的抓钳内侧，探测被抓的目标是否存在以及方向、位置是否正确。测量原理可以是气动的、声学的、电磁的和光学的。 3、工件识别传感器 距离测量。距离测量也属非接触测量。测量某一目标到某一基准点的距离。例如，一只在抓钳内装的超声波传感器就可以进行这种测量。 机械视觉识别。机械视觉识别方法可以测量某一目标相对于一基淮点的位置方向和距离。 3、工件识别传感器 (a)为使用探针矩阵对工件进行粗略识别，(b)为使用直线性测量传感器对工件进行边缘轮廓识别，(c)为使用点传感技术对工件进行特定形状识别。 4 装配机器人视觉传感技术 (1)视觉传感系统组成 摄像机获取环境对象的图像，经A／D转换器转换成数字量，从而变成数字化图形。通常一幅图像划分为512×512或者256×256，各点亮度用8位二进制表示，即可表示256个灰度。 图像输入以后进行各种处理、识别以及理解，另外通过距离测定器得到距离信息，经过计算机处理得到物体的空间位置和方位；通过彩色滤光片得到颜色信息。上述信息经图像处理器进行处理，提取特征，处理的结果再输出到机器人，以控制它进行动作。 作为机器人的眼睛不但要对所得到的图像进行静止处理，而且要积极地扩大视野，根据所观察的对象，改变眼睛的焦距和光圈。因此，机器人视觉系统还应具有调节焦距、光圈、放大倍数和摄像机角度的装置。 (2)图像处理过程 视觉系统首先要做的工作是摄入实物对象的图形，解决摄像机的图像生成模型。包含两个方面的内容：一是摄像机的几何模型，即实物对象从三维景物空间转换到二维图像空间，关键是确定转换的几何关系；二是摄像机的光学模型，即摄像机的图像灰度与景物间的关系。 图像处理指的就是对图像进行改善、简化、增强或者其他变换的程序和技术的总称。图像分析是对一幅捕捉到的并经过处理后的图像进行分析、从中提取图像信息、辨识或提取关于物体或周围环境特征。 (3)Consight—I视觉系统 下图所示Consight—I视觉系统，用于美国通用汽车公司的制造装置中，能在噪声环境下利用视觉识别抓取工件。 CONSIGHT监控系统操作状态图 6.8.3 污水管内作业机器人传感系统 污水管内作业机器人是一种可沿管道内行走的机构，它可以携带一种或多种传感器及操作装置在操作人员的遥控下进行一系列的管道检测维修作业。 6.8.3 污水管内作业机器人传感系统 污水管内作业机器人可以利用超声波传感器测量障碍物的位置和大小，以及管内表面腐蚀和损失状况； 利用电涡流传感器检测管道裂纹、腐蚀情况； 利用激光和微型CCD摄像机摄取管道内部状况及定位； 对于导磁材料的管道，采用漏磁检测法对管道进行探伤等。 6.8.3 污水管内作业机器人传感系统 1、基于激光的传感技术 轮廓测定技术采用传统的闭环控制电视摄像机和附加光源，先进光学系统采用结构光源(激光二极管)代替标准光源(如卤素光源)，在管壁投射更佳的光线形式，即激光轮廓测定技术。 6.8.3 污水管内作业机器人传感系统 1、基于激光的传感技术 产生光环所使用的设备配置不同，轮廓测定技术可以完成环面检测和单点扫描。由一组透镜和棱锥镜或棱镜组成的光图样发生器在管壁投射一个光环，反射光线形成一个不依赖于管内壁的恒定宽度的环形光圈，由摄像机捕捉信号。单点扫描时，由光敏传感器和激光组成的传感旋转机构垂直管道轴线连续发射光点，监测从管道内壁的反射光点。旋转角由光学编码器测定。环面检测法数据采集速度快，但是精度没有单点扫描高。 6.8.3 污水管内作业机器人传感系统 1、基于激光的传感技术 普通轮廓检测的光学测试原理:R为管道内壁的半径，d为激光光源到光轴的距离，r为管道内壁在CCD上投影区域的半径，l为管道内壁至CCD的距离。反射的光点通过透镜组投射到CCD检测器，形成一个和检测点位置呈比例的信号。目标平面的高度发生变化时，反射点会产生漂移。右图所示为光源和CCD位于相同光轴上，此时计算简化。由于基于光轴对称，内壁整个圆环面的反射点具有相同的精度。 2、基于超声波的传感系统 基于超声波的污水管道传感系统，由发射换能器发射高频超声脉冲波束，采用返回接受换能器的信号幅值和渡越时间检测管道的厚度、老化、形状、破损点位置和大小等。由于声速已知，只要测出从发射到接收渡越时间即可计算穿越距离。采用旋转换能器可以