平动与转动.pptVIP

§3.6 §3.6 刚体平动与定轴转动 、平动 特征：刚体运动时，刚体中的任一条直线始终平行，各点有相同的速度和加速度，任一点的运动就可代表全体（通常用质心代表）. 二、定轴转动 特征: 垂直于转轴的任一平面的运动情况可代表全体. 外力（包括约束力）对质心的合力矩为零 实例 P.188: e.g.1 三. 轴上的附加压力 A ,B 两点受约束不动. 研究约束反力 如图: P.189 代入 ，得 另一种推导方法 0 2. 如果 动反力 = 静反力, 则转轴必为中心惯量主轴, 同时刚体也必为动平衡,即使去掉约束,也会一直转下去.此时,转轴称为自由转动轴. 3. 附加压力是由于刚体转动时所产生的惯性力引起的， 主要部分 所以高速运转的机器，制造与安装质量非常重要！ P.192: e.g.2 静力学复习 1. 轴上附加压力（动压力）为零的条件： 讨 论 转轴(z)为中心惯量主轴 (xc=0, xy=0 , Izx= 0 , Iyz= 0 ）. ！ 作业：10，12，14 决不要把学习看成是任务，而应看成是一个令人羡慕的机会。为了你们自己的欢乐和今后你们工作所属社会的利益，去学习……? ——爱因斯坦 §3.7 §3.7 刚体的平面平行运动 A’ 一.运动学 刚体作平面平行运动 平行截面（薄片）的运动 转化为平面问题 由 L 到L’ 的移动可分为两个步骤： 1.纯平动:任意一点的位移 2.纯转动： 故：A 点 称为 基点. 结论：刚体的移动可看成是随基点的平动和绕基点的转动的合成. A Δ? Δ? · o′ · o′ · L L’ B” B B’ 同理：O’ 点也可以是基点. 实例 ！ 静系: O – xyz ; 动系: y 0 讨论： 1. 相对切向加速度: 相对向心加速度: 与 反平行, 指向 A 点. 2. 与基点的选取无关，是一个滑移矢量 . 3. 分量式： 基点法 静系： 动系： 动系中?P点相对于基点的速度！ V’A 为动系中基点(相对于瞬心)的速度！ 相对于原点 相对于瞬心 二. 转动瞬心（C） 刚体中 的那 一点（亦称转动中心，又叫 极点） 瞬心法 求转动瞬心的方法： i.?只要刚体运动,?必有转动瞬心存在.?每一瞬时刚体的运动是绕?瞬心作圆周转动. 如果取瞬心为基点，则:? 方法1 (解析法); ii. w=0时, 转动瞬心在无穷远. 方法 2 (几何法 P.198). 习题: 3-16 空间极迹：C 在静系（固定平面）中的轨迹（S） 本体极迹：C 在动系（薄片）中的轨迹(B) 即：转动瞬心C是两轨迹的公共切点. 潘索定理:刚体运动是本体极迹在空间极迹上作纯滚动.（简述） 如：机车导轮沿钢轨无滑动滚动情况，本体极迹是圆，空间极迹是沿钢轨的直线。 注意：瞬心速度为零但加速度不为零（思考上面例） 刚体平面平行运动的瞬心求解法： P.199: e.g.1 合抱之木，生于毫末；九层之台，起于垒土；千里之行,始于足下. 老子《 道德经》 作 业 15, 17, 18 三. 动力学 取过质心的“薄片”，且以质心为基点: 质心平动 + 过质心轴的转动 1. 四个方程只有三个是独立的, Izz 是一个标量； 2. Fx Fy Mz 中的力包括约束反力的作用, 故需加约束方程才能求解. 外力为保守力时：? 辅助方程 P.201: 例2 方法1: 机械能守恒定律 方法2: 质心的运动定律 + 对质心的动量矩定律 连滚带滑情况? 补充例题: 3.2、3.3, P.228~229 四、滚动摩擦 原因：正压力 N 未过质心，偏于质心前方. 滚动摩擦力矩: 滑动摩擦力: 理想刚体只滚不滑时，受到的摩擦力是静摩擦力（不作功，机械能守恒）与滚动摩擦力矩（作功，消耗能量）概念不同. R F 最大偏移量 k 称为滚动摩擦系数. 习题: 3-26 合抱之木，生于毫末；九层之台，起于垒土；千里之行,始于足下. 老子《 道德经》 作 业 20, 22, 24.