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* (4) 求奈奎斯特曲线与负实轴交点： 两边取正切，得 得 代入幅频特性得 即交点坐标为 (5) 绘制系统乃奎斯特曲线： 即 令 相频特性： ： ： * 对数坐标图（伯德图） 由两张图组成: 对数幅频特性和相频特性 作图方法： 先比例积分，然后按照转折频率由小到大的顺序。（先化为典型环节串联形式——常数为1，找到开环增益，转折频率为时间常数的倒数）分型数画图。 * (2)将各环节的转折频率按照由小到大的顺序排列； (3)过A点作斜率为-20 dB/dec.的直线，直到第一个转折频率，若 该转折频率的值小于1，则该直线的延长线过A点。 注意：若为0型系统，则(1)-(3)步简化为直接做出高度为 的A点（ 为开环放大倍数）； (1)在 处，标出纵坐标为 对于对数幅频特性曲线： 详细总结一般 型系统伯德图的作图方法如下： 的低频渐近线； (4)以后每遇到一个转折频率（包括第一个）则按照出现的环节改 变一次渐近线斜率； (5)绘制出所有的渐近线。 * 为系统传递函数分母的阶次， 为系统传递函数分子 （ 对于相频特性曲线： (1)低频段，相频特性曲线由 起始； (2)高频段，相频特性曲线终止于 (3)中间部分，可由相频特性表达式求出几个点的相频，确定 几个中间点； (4)大致勾勒出曲线即可。 的阶次）； 开环对数幅频特性曲线与动态性能、稳态性能的关系 低频段:L(ω) 曲线在第一个转折频率之前的区段. 低频段反映了系统的稳态性能 系统型别(ν) 0 Ⅰ Ⅱ 静态误差系数 典型输入作用下的稳态误差 K ∞ ∞ 0 K ∞ 0 0 K 0 0 ∞ 0 ∞ ∞ ①系统型别越高，跟踪信号能力越强，提高型别可以消除稳态误差； ②开环增益越高，跟踪信号能力越强，提高开环增益可以减小稳态误差。 典型输入下的稳态误差及静态误差系数 中频段:ωc周围的区段. 中频段反映了系统的动态性能 1 2 -900 -1100 -1400 20 40 0.1 -1800 20 高频段:中频段以后的区段 高频段反映了系统的抗扰动能力。 1 2 -900 -1100 -1400 20 40 0.1 -1800 20 噪声信号频率较高，如果在高频段系统频率特性的幅值衰减较快，那么噪声产生的输出对很小，系统滤掉了高频噪声，抗扰动能力强。 工程上期望： 高频段的斜率比较大，一般要小于-40dB/dec,削减噪声的影响。 * 第六张 线性系统的校正（开环系统伯德图） 一、时域性能指标 二、频域性能指标 开环频域指标： 三、综合性能指标—误差积分性能指标 * 系统的校正概述 按校正装置在系统中的连接方式分： 反馈校正、前馈校正、串联校正和复合校 正 * 串联校正 掌握超前校正和滞后校正的网络图、传递函 数和校正的特点(见第6章课件） * 用频率法对控制系统进行综合与校正 用希望对数频率特性进行校正装置的设计 （课件中例题） 注意求截止频率时的近似方法 * 已知三个中的两个求第三个的题型： （校正前、校正后、校正装置） 1）已知两个的对数幅频特性图，求第三个的传递函数并画出对应的对数幅频特性曲线 2）已知两个的传递函数，画出对数幅频特性曲线并求第三个传递函数 3）校正类型、校正前后的相位裕量。 * 分别画出校正前后系统的bode图，并求出相位裕量。 48 -20 -40 20 212.8 -20 -40 * 6 控制系统的稳定性分析 闭环系统特征方程的所有 根（即闭环传递函数的所 有极点）都分布在s左半 平面内。或闭环传递函数 的极点全部具有负实部 （位于左半s平面）。 [s] σ jω 稳 定 区 不 稳 定 区 临界稳定 * 代数稳定判据（闭环系统） 阵列中第一列系数的符号全部为正，则系统稳定；否则，第一列系数符号改变的次数，就为特征方程在右半s平面的根的个数。 必要条件：闭环特征方程系数均大于0（或同号） 充分条件：劳斯表 * 劳斯判据的两种特殊情况： 1、某一行第一个元素为零，而其余各元素均不为零、或部分不为零； 2、某一行所有元素均为零。 Nyquist判据： 1、开环系统稳定时，即P=0 ，如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?) 不包围(-1,j0)点，即N等于零，则Z=0，闭环系统稳定。否则不稳定。 2、开环系统不稳定时，即P=1。如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?)逆时针包围(-1,j0)点的次数N=P, 则Z=N-P=0,系统稳定。否则系统不稳定。 * * * * 由伯德图判断系统的稳定性（开环判断闭环） 2.系统开环G(jω)在右半平面有p个根 * 二、利用乃氏判据看系统相对稳定性