卧式下肢康复机器人的设计与研究.pdfVIP

Academ ic 学术 一 年节能 77．13万 kW ·h。 [1]佟纯厚 ．近代交流调速 [M]．北京：冶 机械工业出版社 ． 金工业 出版社 作者简介 ： 参考文献 [2]胡崇岳 ．现代交流调速技术 [M]．北京： 张庆华 ，职务职称：高级工程师。 卧式下肢康复机器人的设计与研究 110870 辽宁沈阳一张禹 ／刘林 摘 要 针对人体下肢运动能力受损患者 ，研制了一种新型躺式下肢康复机器人。采用定轨式模拟椭圆形步态轨迹 ，进行康复训I练。应用UG建模 进行了运动学分析和ADAMS仿真 ，验证了机构设计的可行陛，具有一定的研究意义。 引言 由一根主轴联结起来 的相同单侧结构组成 。其 Licole +LE =L3to3e (4) 康复机器人的设计与研究是针对人体肢体 主运动部件的构成构件有 ：杆，滑块和凸轮导轨。 将式 (4)的实部与虚部分离得 出现功能障碍 的患者，辅助性帮助患者患肢完 人体下肢与步态机构的联合模拟模型简图， L1q cosat+L2o92CO8 =L3∞3cosa3 r 厶qsinO~+L2∞2sin =L3 sin03 成各种运动功能的恢复训练，使其最大程度地 如图1。图中点A，B，c分别代表人体下肢的，髋、 恢复或代偿原有功能，从而提高他们的独立生 膝、踝关节点。杆AB代表人体大腿，BC为小腿， 两式联立即可解得AB、Bc杆的角速度09，、 活能力 。 cO为人体踝关节到驱动轴心距离，0A为驱动轴 ∞ ，o 1．整体结构建模 轴心到人体髓关节点的距离。其中约束条件有 ， 2．2运动学仿真 经研究得 出，人体实际步态轨迹为近似椭 点A为固定点，杆AB绕点A转动，构成髋关节 2．2．1踝关节的速度仿真 圆轨迹，当患者进行完全或足够接近正常步态 转动副；杆 AB和 Bc铰接于 B点，构成膝关节 将仿真模型导入到ADAMS软件 中，进行参 的训练时，才能够得到有效的康复训练 J。综 转动副 Bc与cO铰接于点c，构成踝关节转动副。 数化设定求解。根据仿真分析需求，设定60。／s 合各方面研究分析，初定了整体方案，并进行 当运动机构工作时，给予杆OA一个角速度输入 和 120。／s两种角速度输入 。测得踝关节速度变 了 [G『建模。 量 u，杆Oc绕定点0点进行周转运动，同时带 化 ，如图2示。 该康复机构的主要组成 步态运动机构， 动滑块沿杆 L3做滑动副运动，C点由于轨迹约 图中左纵坐标代表速度 ，横坐标代表时间， 动力传输机构，驱动制动器和支撑机构。康复 束，为沿已定的椭圆轨迹运动。其中角 n为髋 实线代表速度变化。60。／s时，速度变化在 0．1— 训练方式采用被动式牵引和主动式蹬踏两种训 关节关节角，B为膝关节关节角，Y为踝关节 0．15m／s之间； 120。／s时，速度变化0．2-0．3m／ 练模式。当进行被动式训练时，采用伺服电机 关节角。 S之间。即不同输入时，速