振动分析基础课件10.ppt

振动分析基础 主讲：毕世华 教授 北京理工大学宇航学院 第一章 绪论 第二章 单自由度线性系统的自由振动 第三章 单自由度线性系统的定常强迫振动 3.1 引言 自由振动可以看做是系统对初始扰动的响应。初始扰动是外界对系统极短暂的作用，自由振动开始于扰动终了时刻。系统在经常性激励的作用下的振动称为强迫振动。 线性系统的一个最重要的特点是叠加原理适用于它。 叠加原理：系统对于多个激励的总响应，等于系统对各个激励单独作用下的响应之和。 1 临界阻尼情形（ξ＝1，critical damping case） 图2.5.3 临界阻尼情形 2 超临界阻尼情形（ξ＞1，over damped case) 图2.5.4 超临界阻尼情形 3 亚临界阻尼情形（0≤ξ＜1，under damped case) 图2.5.5 亚临界阻尼情形 2.6 对数衰减率 我们已经求得单自由度线性系统在亚临界阻尼情形下的振动为衰减振动，即： 图2.5.5A 亚临界阻尼情形 振动的例子：单摆(simple pendulum) 轻质不可伸缩的弦，小球的体积忽略不计。 单摆的振动 3.2 无阻尼系统对简谐激励的响应 图3.2.1 简谐激励作用下的谐振子 在式(3.2.11)中： 第一项和第二项分别对应于初速度和初位移引起的自由振动；第三项对应于扰力引起的自由振动； 第四项对应于系统的定常强迫振动，它是与扰力形式相同的简谐函数。 值得注意的是，扰力不仅激起强迫振动，同时也激起自由振动。即使对于零初始条件，也是如此。以下具体说明此问题。 图3.2.2 共振的建立过程 图2.3.1 简谐激励作用下的单自由度线性阻尼系统 3.3 线性阻尼系统对简谐激励的响应 实际的振系总是有阻尼的。本节仅讨论亚临界阻尼情形（0ξ1) * 1.1 概述 振动(vibration, oscillation)：物体（包括微观粒子）经过它的平衡位置所做的往复运动（机械振动）或系统的物理量在其平均值（或平衡值）附近的来回变动。振动是自然界最普遍的现象之一。大至宇宙，小到亚原子粒子，无不存在振动。声、光、热、电磁等物理现象都包含振动。本课程限于讲授机械振动基础知识。 举例如下： ①有害的振动：影响精密仪器的功能、降低加工精度、加剧构件的疲劳磨损；振动可能引起结构的大变形破坏；飞机机翼的颤振；交通工具的振动会影响舒适性；噪声公害和污染会恶化环境等。 ②有益的振动：振动是通信、广播、电视、雷达的工作基础；利用振动的生产装备和工艺（振动筛选、振动研磨、振动抛光、振动沉桩、振动消除内应力等）；心脏的跳动、耳膜和声带的振动；声光热都包含振动。 对有害振动的控制方法简述： 振动控制即振动抑制，设法把振动的危害降低到最小限度或减小到容许的程度。振动控制方法主要分为以下三类： ①振动被动控制：包括阻尼消振、隔振与动力吸振技术等。应用非常普遍，例如飞机机翼的颤振、交通工具的减振等。原始的车辆没有任何减振环节，现代汽车有轮胎、悬架和座椅三级减振，舒适性非常好。 ②振动半主动控制：实际上是被动控制的一种拓展。系统能够根据环境激励的变化情况，调整刚度、阻尼等参数以取得更好的减振效果。有些文献将此方法纳入被动控制。 ③振动主动控制：包括控制对象、传感器、执行机构、控制器及能源五部分。传感器得到反馈信号，经过调制放大后，传到控制器，控制器形成所需的控制律，并发送指令到执行机构，由执行机构对结构施加控制力。由此构成了一个闭环控制系统。尽管从理论上讲主动控制能几乎完全抑制振动，但由于系统的复杂性、高成本和难实现等因素，真正实用的振动主动控制系统还很少。 1.2 振动系统分类 机械振动是指机械系统中的振动，一般不包括微观例子的振动。 按照参数的分布特征振动系统可分为离散系统和连续系统。 按自由度数可分为有限多自由度系统（与离散系统对应）和无限多自由度系统（与连续系统对应）。 离散系统由集中参数元件构成，分为三种：质量、弹簧和阻尼器。 ①质量（包括转动惯量）：只有惯性的力学模型，对质量的作用力和加速度的一次方成正比，比例系数即质量。 ②弹簧：不计本身质量，只具有弹性的模型。弹簧力和形变一次方成正比的弹簧，称为线性弹簧。本文只限于研究线性弹簧。 ③阻尼器：运动时产生阻尼力，不具有弹性和惯性。阻尼力与速度一次方成正比的阻尼器，称为线性阻尼器。本文只限于研究线性阻尼器。 定则系统：参量的变化规律可用时间的确定函数描述的振动系统，称为定则系统（又称确定性系统）。 其中参量（惯性、刚度、阻尼）是常数的为常参量系统（定常系统）；反之，为变参量系统（非定常系统）。 随机系统：系统参量变化无常，无法用时间的确定性函数描述。 线性系统：质量不随运动参量（位移、速度、加速度）的变化而