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Academ ic 学术 也需要x、Y轴移动。上述x、Y轴移动 的基准Mark点坐标和工作 台中心坐标， 工作 。 以及工作台旋转运动全部 由高精度伺服 ql，q2点坐标为机器视觉系统检测到的实 x轴方向移动距离为 X’=lx4一xOf， 电机精确控制。 际坐标。PCB板绕点R旋转，因此，大、 Y轴方向移动距离为Y’：ly4一y0l。 2．2坐标定位及输出 小圆的半径： 3．结束语 通过CCD摄像机成像分析， PCB板 (x2一M)+(y2一N)：r、。 (1) 本文介绍了一种对PCB板定位很实用 在工作台上的运动轨迹如图所示。 (x3-M)+(y3-N)--r， (2) 的方法，由于不用一次成像，因此 CCD摄 由于实际Mark点 1，2分别绕R点旋 像机精度不需要很高；同时，只要伺服控 转，因此，实际Mark点运动轨迹满足： 制精度足够高，只需通过一次旋转和平移 (x4一M)+(y4一N)=r。 (3) 工作台，即可实现PCB板定位的工作。该 (x5一M)+(y5一N)。=r， (4) 方法实现简单，稳定可靠，通用性好，无 当PCB板旋转一定角度 0到与基准 论对于PCB贴片机，还是PCB字符喷绘机 位置平行： 上的PCB定位等，都能很好满足要求。 x5一x4=xl—x0 (5) y5一y4=yl—yO (6) 参考文献： 由方程 (3)、(4)、(5)、(6)可知，X、 [1]谢 光 伟， 仲 兆 准 ．基 于 机 PCB板运动轨迹图 Y点坐标通过计算可以得到，此时坐标为 器 视 觉 的PCB板 上 圆Mark点 定 位 如上图所示，点p1、p2为标准Mark PCB板与基准板平行时的坐标。通过 向量 方法 的研 究 [J]．电脑 知识与技术， 点坐标，q1、q2为实际PCBMark点坐标， 夹角的余弦定理有： 2013．9(32)：7340—7344 x，Y为通过旋转角度 0使PCB板和标准 [2]王李 ．PCB板检测中的Mark定位 位置平行时的Mark点坐标，R为工作 台 cos阿RX*Rql [C]．中国高端SMT学术会议，2009：611— 中心，工作台绕点R旋转，小圆为Mark 614 点 1(ql点)绕中心点R旋转运动轨迹， 作者简介： 大圆为Mark点2(q2)点绕中心点R旋 即可算出旋转角度 0，这样，工作 黄 雷 (199O一)男，四川I成都，西 转运动轨迹。 台通过旋转和平移，便 能将实际PCB板 华大学在读硕士研究生，研究方向为单 图中，pl，p2，R点坐标是预先设定好 移动到与基准板对齐的位置，完成定位 片机与嵌入式系统应用。 厦顺冷轧工作辊换辊程序优化 李春发 (361000 厦门厦顺铝箔有限公司 福建 厦门) 摘 要：XF310W 不锈钢托盘材料为 1Crl8Ni9Ti，料 厚0．5mm。长456mm，宽 387mm，深 lOOmm。经计算 ：H／ B=IO0／456=0．219 r／B=50／456=0．Ii0 r／(B—H)=50／(456-lOO)=O．140根据