扰动与给定补偿用于改善伺服电机调速性能 improving speed control performance of servo motor by disturbance and reference compensation.pdfVIP

第46卷第12期 生专机 V01．46．No．12 2013往12月 MICROMOTORS Dec．2013 扰动与给定补偿用于改善伺服电机调速性能 洪建水，彭 萌，程国扬 (福州大学电气工程与自动化学院，福州350108) 摘要：针对伺服电机速度控制系统的性能要求，提出一种基于扰动估计和目标给定补偿的控制方案。通过设计降 阶观测器对未知扰动进行估计和补偿，消除扰动带来的稳态速度跟踪误差；根据设定点的跳变对观测器变量进行重 置，使控制信号保持平滑，有利于系统的安全运行。采用2阶咖ge插值多项式来逼近电机位置轨迹，进而计算 出电机瞬时转速。此控制方案被用于直流伺服电机的速度调节，并在TMS320F2808DSP上进行了实验验证。将此方 案并与常规PI控制进行比较，结果表明，设计的控制方案可以为伺服系统性能带来显著的改进，即能在较大的转速 范围内实现快速、平稳和无静差的伺服跟踪，并具有较好的鲁棒性。所提出的控制方案，可推广应用到其他伺服