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02陀螺罗经误差
第二章 陀螺罗经误差及其消除
误差:船舶真航向TC与罗经航向GC之间的差角。
罗北(NG )与真北(N )差角。
分类:1. 原理误差:
纬度误差、速度误差、冲击误差、摇摆误差
2. 安装(固定)误差:
基线误差
第一节 纬度误差
一、产生原因 采用垂直轴阻尼
M
D
α = − ⋅tgϕ = −ε⋅tgϕ
rϕ M
K
Z
α = − ⋅tgϕ = −ε⋅tgϕ
rϕ K
Y
可见,对于制造好的陀螺罗经,误差只和纬度有关 (故名)。
北纬 N :ϕ > 0, α < 0,即东误差
rϕ
南纬 S :ϕ < 0, α >0,即西误差
rϕ
二、误差处理 两种方法:
1. 外补偿法(机械补偿法)
根据误差公式,采用机械解算装置求出纬度误差的数值
和符号,移动航向基线或转动刻度盘,从而在罗经示度
中消除误差,而罗经主轴稳定位置不变,仍偏离子午面。
2. 内补偿法(力矩补偿法、电气补偿法)
采用电气解算装置,计算出纬度误差并输出按纬度变化
的电信号送力矩器,对罗经施加补偿力矩使主轴回到子
午面,从而根本上消除误差。
实际采用内补偿法施加补偿力矩的方法有两种:
① 垂直轴OZ施加补偿力矩。如斯伯利MK37型罗经。
② 水平轴OY施加补偿力矩。如电磁控制式罗经。
第二节 速度误差
速度误差:船舶恒向恒速运动时,罗经主轴的稳定位置与船
速为 0 时主轴稳定位置之间在方位上的夹角
一、产生原因 X
θ
Z N
0
N
X
v ⋅cosC θ
W
C v
R ω⋅cosϕ
v ⋅sinC e e
ϕ
船舶运动速度的存在使建立在以陀螺仪中心为原点的
地理坐标系相对空间转动产生的。
经分析近似求得速度误差表达式为
R — 地球半径
V⋅cosC e ;
α = ω —— 地球自转角速度
e
rv R ω
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