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第二章 陀螺罗经误差及其消除 误差：船舶真航向TC与罗经航向GC之间的差角。 罗北（NG ）与真北（N ）差角。 分类：1. 原理误差： 纬度误差、速度误差、冲击误差、摇摆误差 2. 安装（固定）误差： 基线误差 第一节 纬度误差 一、产生原因 采用垂直轴阻尼 M D α = − ⋅tgϕ = −ε⋅tgϕ rϕ M K Z α = − ⋅tgϕ = −ε⋅tgϕ rϕ K Y 可见，对于制造好的陀螺罗经，误差只和纬度有关 （故名）。 北纬 N ：ϕ ＞ 0， α ＜ 0，即东误差 rϕ 南纬 S ：ϕ ＜ 0， α ＞0，即西误差 rϕ 二、误差处理 两种方法： 1. 外补偿法（机械补偿法） 根据误差公式，采用机械解算装置求出纬度误差的数值 和符号，移动航向基线或转动刻度盘，从而在罗经示度 中消除误差，而罗经主轴稳定位置不变，仍偏离子午面。 2. 内补偿法（力矩补偿法、电气补偿法） 采用电气解算装置，计算出纬度误差并输出按纬度变化 的电信号送力矩器，对罗经施加补偿力矩使主轴回到子 午面，从而根本上消除误差。 实际采用内补偿法施加补偿力矩的方法有两种： ① 垂直轴OZ施加补偿力矩。如斯伯利MK37型罗经。 ② 水平轴OY施加补偿力矩。如电磁控制式罗经。 第二节 速度误差 速度误差：船舶恒向恒速运动时，罗经主轴的稳定位置与船 速为 0 时主轴稳定位置之间在方位上的夹角 一、产生原因 X θ Z N 0 N X v ⋅cosC θ W C v R ω⋅cosϕ v ⋅sinC e e ϕ 船舶运动速度的存在使建立在以陀螺仪中心为原点的 地理坐标系相对空间转动产生的。 经分析近似求得速度误差表达式为 R — 地球半径 V⋅cosC e ； α = ω —— 地球自转角速度 e rv R ω