球棒系统的建模及反馈控制.doc

球棒系统的建模及反馈控制 题 目: 球棒系统的建模及反馈控制 姓 名: 学 院: 班 级: 学 号: 指导教师: 年 月 日 南京农业大学教务处制 球棒系统的建模及反馈控制设计 由刚性球和连杆臂构成的球棒系统，如下图所示。连杆在驱动力矩τ 作用下绕轴心点Ο做旋转运动。连杆的转角和刚性球在连杆上的位置分别用θ,γ表示, 设刚性球的半径为R。当小球转动时, 球的移动和棒的转动构成复合运动。 球棒系统是一个典型的多变量的非线性系统。该系统通过操作驱动力矩的控制使刚性球稳定在连杆的中心位置。利用拉格朗日方程建立球棒系统的数学模型, 并用状态反馈的方法设计球棒系统的控制器, 通过给出具体的数据并进行计算, 再利用这些数据进行模拟仿真。仿真表明利用状态反馈法设计的控制器, 可以实现球棒系统的稳定控制, 即刚性球随动力臂一起转动时不发生滚动。 刚性球与机械臂的动态方程由下式描述： 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。①。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。② 选取刚性球的位移和其速度，以及机械臂的转角 及其角速度作为状态变量，令，可得系统的状态空间表达式： 设球棒系统各参数如下： .,, 实习内容： 1.将系统在平衡点x =0处线性化,求线性系统模型； 先求平衡点；令，解得： 由题可知平衡点为处，故即。 将球棒系统各参数带入得： 由于A矩阵特征值为-7.657,7.657i，-7.657i，7.657，可知该开环系统是不稳定的。 2．利用状态反馈，将线性系统极点配置于求出状态反馈控制增益，并画出小球初始状态为横杆角度为和初始状态,横杆角度为时的仿真图像。 1、判断可控性：系统完全能控，能通过状态反馈任意配置极点。 Matlab编程： a=[0,1,0,0;0,0,-140.14,0;0,0,0,1;-24.52,0,0,0] ; b=[0;0;0;49.995]; c=[1,0,0,0;0,0,1,0]; Uc=[b,a*b,a^2*b,a^3*b]; rank(Uc) ans = 4 2、状态反馈控制增益：K =-0.4940 -0.0043 0.3600 0.1200 Matlab 编程： a=[0,1,0,0;0,0,-140.14,0;0,0,0,1;-24.52,0,0,0] ; b=[0;0;0;49.995]; c=[1,0,0,0;0,0,1,0]; d=0; p=[-1+2j,-1-2j,-2+j,-2-j]; K=acker(a,b,p) Warning: Pole locations are more than 10% in error. K = -0.4940 -0.0043 0.3600 0.1200 3、添加反馈后的A矩阵： a-b*K ans = 0 1.0000 0 0 0 0 -140.1400 0 0 0 0 1.0000 0.1784 0.2141 -18.0000 -6.0000 状态方程为： 4、小球初始状态为横杆角度为仿真图像： 球初始状态为横杆角度为图像 通过matlab编程绘图（X1，X2，X3，X4） A=[0,1,0,0;0,0,-140.14,0;0,0,0,1;0.1784,0.2141,-18,-6]; B=[0;0;0;49.995]; C=[1,0,0,0;0,0,1,0]; D=0; x0=[0.3;0;pi/6;0]; sys=ss(A,B,C,D) [y,t,x]=initial(sys,x0); plot(t,x) 5、小球初始状态为初始状态,横杆角度为时的仿真图像： 初始状态,横杆角度为时图像 通过matlab编程绘图（X1，X2，X3，X4） A=[0,1,0,0;0,0,-140.14,0;0,0,0,1;0.1784,0.2141,-18,-6]; B=[0;0;0;49.995]; C=[1,0,0,0;0,0,1,0]; D=0; x0=[-0.3;0;-pi/6;0]; sys=ss(A,B,C,D); [y,t,x]=initial(sys,x0); plot(t,x) 6、simulink仿真： 球初始状态为横杆角度为的仿真图像：  初始状态,横杆角度为时的仿真图像： 3．设计具有合适极点的全维观测器，实现状态反馈，给出状态反馈增益和观测器增益，